升降双臂遥操本体｜合同可摘录的句子：只抄能在产品页找到的行

附件只贴带单位、带主语、能在 /product-body-lift.html 找到的句子。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。贴的时候保留型号和口径，例如“约”“不含末端”“未给小时”“原文未标单位”。这些词是句子的一部分。

可验收句子

同一数字出现两次就写两行。5 kg 可以是单臂额定，也可以是夹爪包络。±0.05 mm 可以是臂的重复定位，也可以是夹爪位置重复。48V 20Ah 后面有没有小时，看是哪一页。

推荐句和可选句放在附件的后半，每行带勾选框。未勾选的打印出来，比不打印更安全。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。

排除声明放在附件末。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。没有排除声明的合同，默认会被口头补充填满。

这一页在本维里怎么用

合同附件用摘录，不用改写。摘录格式：表头、原句、出处路径。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。原句里的“约”“不含”“未给小时”“原文未标单位”“选配”“推荐”全部保留。删掉这些词，句子的法律含义会变。

同一数字多行出现时，附件也多行出现，并在表头写主语。不要做单位换算后只留换算结果。130 N 不换算成千克来替代原行。毫米不改成米来让数字看起来更小，除非两行都保留。

勾选框用于推荐和可选。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。未勾选的行打印为“不交付”。排除项用肯定的否定句，来自：不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。排除项与订购项分页打印，避免只签字了正面。

附件不写价格公式，不写“等同于某论文的平台”，不写未在 /product-body-lift.html 出现的品牌标识。需要增加的测试，例如实际续航或系统重复精度，写成单独的测试协议，不写进规格摘录。

逐行核对

自由度。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。附件自由度栏贴原句。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。附件负载栏按主语拆行。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。附件尺寸栏保留乘号和毫米。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。附件范围栏保留不含末端或未标单位的说明。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。附件运动栏保留机构词。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。附件电气栏不增加小时。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。附件传感器栏区分标准与可选。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。附件末端栏要么是型号和数量，要么是不含。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。附件设不含栏，内容来自边界行。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。附件后半是勾选框，未勾选打印为不交付。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。这是附件正文的许可范围。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。附件末页列出否定句，防止只签正面。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

验收附件应该复制产品页上已经公开、且带单位的句子，并注明出处是哪一页、哪一张表。可以写的句子具有可核对性：型号、外形、质量、自由度及其部位、额定负载、行程、速度、电压容量、通讯、标准数量。不可以写的是推断句：“相当于”“行业领先”“满载六小时”“含夹爪”“含力反馈”。

数字相同也要分行。±0.05 毫米出现在臂的重复定位和夹爪的重复精度时，附件里写成两行。5 千克出现在单臂额定、夹爪包络负载时，也是两行。48 伏 20 安时出现在折叠款和升降款时，后面是否跟小时数，以各自的页为准。

建议附件结构：一、标准数量表摘录；二、推荐项，未勾选则不交付；三、可选项，写明本次不选或选哪一列；四、明确排除项，例如升降款不写续航小时、不写整机自由度、不把 8 千克当额定负载。

这一篇列出该产品可以进入附件的原句，并配一句推荐的排除声明。

交给同事之前

附件装订顺序固定：标准行摘录、推荐与可选勾选、不含清单、同步与测试若有则单独成册。规格摘录里不出现测试结果。测试结果若写进同一本，会被当成规格。签字页重复产品页路径。法务或采购若要求改写原句，改写稿必须能逐词指回原句，指不回的词删除。约、不含、未给出、选配这些词视为不可删。附件的每一页页脚都有产品页路径和“摘录不是改写”。如果某一页是勾选页，页脚加“未勾选等于不交付”。如果某一页是不含清单，页脚加“本页是排除”。测试册若存在，封面用不同颜色，并写“测试不是规格”。装订时测试册不插在规格摘录中间。插在中间的，退回重订。

第一，规格摘录不夹测试结果。

第二，未勾选等于不交付写在页脚。

第三，不含清单单独成页。

第四，测试册封面写测试不是规格。

第五，改写必须能逐词指回。

第六，约、不含、未给出、选配不删。规格摘录的每一行都要能在产品页用查找功能找到连续的原文。找不到连续原文，就说明被改写过，这一行退回。测试册与摘录分册，避免装订时插错。页脚再写一次产品页路径，装订后抽查首页和末页路径是否一致。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。