升降双臂遥操本体｜论文放哪一层：行业对照，不是本机验收成绩

文献用来列出问题，不用来借成功率。与轮式升降双臂遥操本体有关的问题是：动作空间是否等于从端或主端的公开自由度，观察是否等于清单里的相机，底盘动不动，末端开合在不在向量里，时间戳是否另案约定。

文献位置

ALOHA 讨论双臂主从与动作分块，Mobile ALOHA 讨论移动双臂，Diffusion Policy 讨论由示教学视觉运动策略，UMI 讨论手持夹爪而不是整机，Open X-Embodiment 讨论跨机器人汇集时必须标注具身。这些句子可以写进方案的“问题来源”。作者的成功率、条数和成本不抄。

轮式升降双臂遥操本体能回答的只有产品页已经写了的部分：机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。其余问题保持未回答，直到书面配置补上。

不要写“采用上述论文的系统”。拓比没有这些实验的设备清单，轮式升降双臂遥操本体也不是那些论文里的机器人。

这一页在本维里怎么用

方案的文献节用问题清单，不用成绩单。清单五问：动作空间是否等于轮式升降双臂遥操本体公开的自由度或主从列；观察是否等于清单中的相机；底盘是否在动作里；末端开合是否另列；时间戳是否另案。五问能用产品页回答的，答案必须是原句。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。

不能回答的，写未公布。不要用 ALOHA、Mobile ALOHA、Diffusion Policy、UMI 或 Open X-Embodiment 的实验设置填空。那些工作使用自己的机器人和成功定义。拓比不是那些实验的作者，轮式升降双臂遥操本体也不是论文里的平台。

可以写的连接只有方法上的：主从示教需要主端和从端的动作空间一致；移动操作需要记录底盘；手持夹爪路线故意不是整机；跨机器人汇集需要标注具身差异。这些是阅读文献后的问题意识，不是性能承诺。

文献节的最后一句固定为：成功率、数据时长和成本以原论文为准，不转写到本产品。然后把读者送回 /product-body-lift.html，而不是送去一篇外部 PDF 当作规格书。

逐行核对

自由度。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。文献问题里的动作空间，用这一行回答，不用论文机器人的关节数回答。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。论文里的物体重量不能写成本行已经验证。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。论文平台的尺寸不能替换本行。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。论文里的工作空间定义不能替换本行的定义。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。移动操作是否成立，先看本行有没有地面运动，而不是看论文用了移动底座。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。论文不提供本行的续航。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。论文相机数量不是本行路数。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。论文夹爪不是本行已经交付的末端。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。具身差异正是要保留的边界，不要为了“统一”删掉。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。未勾选的配置不能写成论文同款系统。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。方案可以写问题来源，不可写论文成功率。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。禁止出现“采用该论文系统”的句子。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

把产品放进文献里，是为了说明数据采集问题长什么样，不是为了借用论文的实验结论。可以明确引用的公开工作包括：ALOHA 所代表的双臂主从遥操作与动作分块模仿学习；Mobile ALOHA 所代表的移动双臂示教；Diffusion Policy 所代表的由示教学习视觉运动策略；UMI 所代表的手持夹爪采集，它故意不是完整机器人；Open X-Embodiment 所代表的跨机器人数据汇集，前提是具身被标注。

这些工作各自使用自己的机器人、任务和成功定义。拓比没有参与那些实验。文章不转写它们的成功率、数据条数或美元成本。读者需要那些数字时，去读原论文。

对本产品有用的只是问题清单：动作空间是否与从端一致，观察来自哪一路相机，底盘动不动，末端开合是否在动作向量里，时间戳是否对齐，机体标识是否写入样本。清单上该产品页没有回答的项目，保持未回答。

这一篇用文献列出问题，再用该产品的公开规格回答其中能回答的几项。

交给同事之前

文献节定稿时删掉所有百分数和小时数，除非那句话明确写着“以下数字属于原论文，不是本产品实测”，并且不把数字放在本产品的规格旁边。保留的只有问题清单。问题清单里能用产品页回答的，答案改成原句；不能回答的留白。最后一句检查是否误写了“采用该论文的系统”。有这句就删节，而不是加脚注辩解。文献节限制在一页。超过一页通常是因为开始复述实验细节。实验细节删掉，只留问题。问题用产品页原句回答或留白。页脚固定一句：外部论文的成功率、数据规模和成本属于原作者，不是本公司实测，也不构成对本文设备的测试。没有这句页脚的文献节不发布。

第一，文献节不超过问题清单。

第二，不抄成功率。

第三，能回答的用原句。

第四，不能回答的留白。

第五，删除“采用该论文系统”。

第六，页脚声明数字属于原作者。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。