升降双臂遥操本体｜主臂按列下单：有无力反馈、电压不能并表

主端和从端分开下单。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。套件三列的力反馈、电压、转速、分辨率、握持形式都不相同，本地列没有力反馈，但三列都写了零力拖动。零力拖动不能当成力反馈的同义词。

主从工位

从端若是轮式升降双臂遥操本体，主端列名仍要单写。舵机、背负、移动如果出现在升降款的选配里，那是安装形态，不是已经选定 GLN-RX75 或本地列。

主臂运动半径是桌面尺度。709 mm、474 mm、599 mm 不能写进从端的臂展。从端臂展仍以从端那一页为准。

合同里主端一行、从端一行、末端一行。三行都指向产品中心的具体 URL，而不是“遥操系统一套”。轮式升降双臂遥操本体对应 /product-body-lift.html。

这一页在本维里怎么用

遥操作采购一定是多行。轮式升降双臂遥操本体只占其中一行。主端另开一行，而且必须是三列之一：GLN-RX75、GLN-RX71 或本地同构套件。前两列支持力反馈，本地列不支持。三列都写零力拖动，所以“能拖动”不能用来证明有力反馈。

电压、功率、转速、分辨率、握持、电机和接口都按列抄。前两列 DC24V，本地列 DC12V。前两列 30 RPM、±0.003°、手柄、一体化关节、RJ45。本地列 110 RPM、0.088°、导轨式指环夹具、总线舵机、RJ45 / 10 芯航插，自重约 1.5 kg 且含夹具。运动半径 709 / 474 / 599 mm 是主臂，不是从端臂展。

从端的臂展、自由度和额定仍以从端页为准。升降款若选舵机、背负或移动形态，那是选配安装，不自动等于某一列主臂。折叠款和轮式人形没有把套件写进标准行。夹爪再另开一行。

三行都空着时，不要开始录“遥操数据”。录下来的只是某台设备的日志，动作空间不完整。行写全之后，数据字典才能引用列名。/product-body-lift.html是轮式升降双臂遥操本体这一行的出处。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。

逐行核对

自由度。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。主端 7 与从端关节是否同数，仍要写映射，不因同为 7 就省略。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。主臂自重不是从端额定。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。主臂运动半径不是从端外形。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。从端臂展不写进主臂列。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。主臂转速与从端底盘速度分列。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。主臂电压按列，不跟从端电池混成一个电源。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。角度分辨率按列，0.088° 与 ±0.003° 不能平均。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。指环夹具与从端夹爪是两端。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。力反馈只存在于写了支持的列。零力拖动三列都有，不能当作力反馈。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。从端选配的安装形态不是主臂列名。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。订单至少两行：主端列名、从端页名。末端再加一行。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。禁止“遥操套件一台，带力反馈”这种合并句。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

主从同构套件是主端，本体是从端。页是两张，订单通常也是两行。套件内部还有三列，禁止并成“遥操作套件一台”。

GLN-RX75：支持力反馈，主臂长度 709 毫米，自重 7.8 千克，握持为手柄，7 自由度，关节角分辨率 ±0.003 度，零力拖动，额定转速 30 转每分，集成关节，RJ45，直流 24 伏，整机功耗不大于 200 瓦，主臂型号 YDS 系列中的 RX75。GLN-RX71：同样支持力反馈，长度 474 毫米，自重 3.8 千克，功耗不大于 100 瓦，主臂型号 RX71，其余交互形式与 75 列同类项以该列单元格为准。本地同构套件：不支持力反馈，与从臂同构，长度 599 毫米，握持为导轨式指环夹具，角分辨率 0.088 度，含夹具自重约 1.5 千克，转速 110 转每分，总线舵机，RJ45 或 10 芯，直流 12 伏，额定功耗 84 瓦，主臂型号 YDS-DAP-75/65/RX75S。

本体页若把舵机、背负、移动列为可选遥操作方式，那是安装形态，不是已经选定了上面三列中的某一列。力反馈只存在于前两列。

这一篇说明该产品与三列套件的接口关系：谁包含谁，谁必须另下单。

交给同事之前

主从订单放在一张纸的上下两栏，中间不允许出现“系统一套”。上栏是三列之一的列名，下栏是从端产品页名称。力反馈只在上栏且仅当前两列被选中时打勾。本地列被选中时，力反馈勾选框打印为不支持，即使零力拖动为支持。电压按上栏的列填写。末端若需要，使用第三张纸，不挤在上下栏的备注里。上下两栏之间印一条横线，横线上写“不是同一台设备”。列名用下拉框而不是自由文本，下拉框只有三列。自由文本会出现“遥操套件”这种无法对应单元格的说法。力反馈勾选框在选择本地列时自动固定为不支持，并且不允许改回。电压字段同样随列锁定。锁定失败的表单不能保存。

第一，上下两栏不是同一台。

第二，列名只能三选一。

第三，本地列的力反馈固定为不支持。

第四，零力拖动不改变上一条。

第五，电压随列锁定。

第六，末端用第三张纸。三张纸分别归档：主端、从端、末端。缺任何一张，采集目录就不要建立。目录一旦建立，就会有人往里放文件。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。