升降双臂遥操本体｜三台本体对照选：折叠、升降、轮式人形各抄各表

三台本体加一套件加一只夹爪，是五张卡片，不是一条平均参数。对照时每行只放该页自己的句子。轮式升降双臂遥操本体在本篇里被选中的理由，只能来自它自己的这几句：机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。

三台对照

不能用来排名的量包括：自由度整数、整机质量、电池安时、有没有力反馈。定义不同。力反馈属于套件的列，不属于三台本体的默认配置。续航小时只有折叠款写了。

选轮式升降双臂遥操本体通常是因为上面引用的那一项刚好是任务的约束：高度、门宽、差速或四转四驱、原地旋转、主臂列、或夹爪的力与行程。不是因为某一行的数字更大。

对照表的其余两台以各自产品页为准。本篇不把它们的数字写进轮式升降双臂遥操本体的订单。产品中心把五张卡片分开，就是为了这道手续。

这一页在本维里怎么用

选型对照表每格只放该页原句，不放形容词。轮式升降双臂遥操本体这一列至少放：机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。其他列去对应产品页抄，不在这篇里凭记忆填。记忆最容易把约 6 小时、900 mm、690 mm 和 21 自由度填错列。

不排名。不要给自由度、质量、安时、速度做“更高更好”的排序。任务若是窄门，465 mm 的宽度上限可能比更大的外形更相关；任务若是高处，垂直范围或垂直臂展才相关；任务若是主从力反馈，应离开本体列，去套件的前两列。

套件和夹爪不进入本体三列的格子。它们各占自己的行。把力反馈写进折叠款一格，或把 130 N 写进轮式人形一格，都是串列。

对照的结论写成“因为某一格匹配任务”，不写成“综合更强”。匹配的那一格要能在 /product-body-lift.html 点到。点不到，就还没选完。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。

逐行核对

自由度。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。对照表这一格只放本页自由度原句。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。对照表不把三台的质量放进同一个“负载”格子。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。三台外形各占各的格。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。垂直范围、升降行程、垂直臂展不合并成公司标准高度。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。三种移动词各占各的格。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。只有写了小时的格子才出现小时。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。相机配置不参与本体排名。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端不写进本体对照的能力总分。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。套件列和夹爪行不混进本体三列。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。推荐项不写成三台都标配。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。选型结论引用匹配的那一格，不写综合更强。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。串列的数字从对照表删除。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

三台本体不要合成一条产品线参数。折叠双臂、升降双臂、轮式人形解决的地面和操作高度问题不同。比较的目的是选型，不是证明某一台“更先进”。自由度个数、整机质量、电池容量都不能排名，因为定义不一样。

折叠款：20 主动自由度，四轮转向且驱动，垂直 0–2.1 米，外形约 614×552×1700 毫米，质量约 125 千克，48 伏 20 安时，续航约 6 小时，单臂额定 5 千克。升降款：型号 RMC-AIDAL，折叠外形 640×450×1780 毫米，质量约 80 千克，垂直 0–2.4 米，升降行程 900 毫米，差速，单臂额定以臂表 5 千克为准，自重 8 千克是臂质量；电池 48 伏 20 安时但无续航小时；整机自由度未公布。轮式人形：21 主动自由度（臂 14、腰 3、腿 2、颈 2），外形 570×465×1680 毫米，质量约 125 千克，转弯半径 690 毫米，40 安时，充电约 2 小时，单臂额定 5 千克。

套件和夹爪不参加这张本体对照。它们是另外的行。

这一篇用对照帮助选择该产品，并写明它在哪一条上不能和另外两台互换。

交给同事之前

对照表完成后遮住其他列，只读被选中的那一列，问自己：任务约束是不是这一列里的某一格。说不出那一格，就还没选完。不要把几列的数字相加或取平均后再选。套件和夹爪如果被写进本体列，整张表作废重抄。结论句只用“因为某一格匹配”，不用“综合评分”。表的每格都能指到对应产品页。对照表用纸质或表格，不用一段话。一段话必然会用“而”把两台设备的数字连在一起，读者会记成一台。每格只放一个原句。放不下就换行，不缩写成一个新数字。选完之后把没选的列折起来，只把选中列夹进实验计划。没选的列留在选型档案，不出现在采集现场的墙上，以免现场人员混用。

第一，用表格不用一段话。

第二，每格一个原句。

第三，不平均、不相加。

第四，套件和夹爪不进本体列。

第五，结论只说某一格匹配。

第六，没选的列不贴在采集现场。选定之后把那一格的原句抄进实验计划首页，并写上产品页路径。首页没有原句，现场人员就会回到记忆。记忆正是串列的来源。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。