轮式人形遥操本体｜场地约束先画区域：充电位、网络、防护按机型画

进场先量门、电梯、地面和坡度，再谈模型。整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。这三句是轮式人形遥操本体已经公开的场地语言。没有写承重的，不编一个楼板载荷。

场地约束

速度能力不是现场允许速度。人、电缆和急停占的空间不在外形尺寸里。主臂工位占的桌面在套件页的运动半径里，不在本体外形里。

定位精度、爬坡、超声和触边只在写了的页面成为检查项。写了的就要进检查表，没写的不要从邻页借。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。邻页的尺寸和小时数同样不能借来填本场的空白。

第一次进场做动作核对：方向、急停、开合、底盘前后。核对通过后再采集。核对记录不等于训练样本。

这一页在本维里怎么用

场地确认单在采集前填写，不在采集后补。尺寸栏抄：整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。高度或臂展栏抄：垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。移动栏抄：运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。电源栏抄：电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。每一栏旁边留“现场实测”和“是否放行”。实测严于公开值可以放行；实测不满足公开值的前提，例如门宽小于外形，则不放行。

人员空间单列。操作者、主臂桌面、电缆和急停不包含在外形尺寸里。套件运动半径只在买了套件时出现。没买套件却在场地单上画主臂，会造成桌面被预留、设备却没到。

安全相关的行只抄存在的。爬坡、定位、触边、超声、速度上限，有则检查，无则写“本页未给出”，不从另一台机器补。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。这句否定是场地单的防混写栏。

第一次放行只授权动作核对，不授权训练集。核对内容是方向、急停、开合和底盘前后。核对记录的文件名不要写成 demo 或 episode，以免被训练脚本扫进去。轮式人形遥操本体的场地单出处是 /product-body-humanoid.html。

逐行核对

自由度。全身主动自由度 21，拆分是双臂 14、腰部 3、腿部 2、颈部 2。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。关节数不决定是否进得了电梯。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂负载 5 kg。整机重量约 125 kg，不是单臂负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。整机质量才和搬运有关，额定不是整机质量。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。进门以这一行为准。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。室内净高对照操作范围，不对照包装箱，除非量的就是箱子。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。地面坡度和速度限制只采用这一行写过的值。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。现场插座或直流供电要匹配这一行，匹配不了就不要上电采集。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。传感器支架不改变门宽要求。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。末端可按任务加装多自由度灵巧手或夹爪。页上写明兼容傲意、强脑、知行等夹爪与灵巧手，以及 RX75、RM75、RM65 机械臂平台。兼容不是标配清单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端未到货时可以做空载核对，但场地单要注明。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。上身与轮式底盘为模块化结构。拆分后如何接到其他底盘，按项目接口确认，不在公开表里写成已经接好。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。主臂桌面只在购买套件后占用场地。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。语音模块和深度相机版本都有可选行。可选不写进未勾选的交付。末端品牌要在配置单里点名，不写“兼容即已含”。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。未选配的 5G 不作为现场网络前提。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：21（14+3+2+2）；570×465×1680 mm；约 125 kg；465 mm 宽度上限；垂直臂展 2100 mm；水平臂展 1818 mm（不含末端）；原地旋转半径 690 mm；0.1–1.5 m/s；单臂 5 kg；40 Ah；充电约 2 小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。场地单每个限值都能指回产品页。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。另一台的外形和爬坡不能写进本场。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

场地约束先于算法。门宽、电梯、地面坡度、通道和人员安全距离，决定这台本体能不能进场；模型结构决定不了。速度是安全参数，不是宣传里的“越快越好”。爬坡角度、定位误差、超声和触边，是底盘能不能在该地面运行的条件。

升降款公开差速速度 1.5 米每秒、爬坡 5 度、定位 ±10 毫米 / ±3 度，并列出安全触边一路、超声两路。左右单侧超出底盘在资料中写作 790，该句在毫米语境里但原文没写单位，对外写成 790 毫米并保留这个说明。折叠款外形宽度约 552 毫米，轮式人形肩与底盘在 465 毫米内、转弯半径 690 毫米。用错宽度去量门，设备会在进场当天才被发现进不去。

示教现场还要给人留位置。主臂工位、操作者、电缆和急停不在本体外形尺寸里。套件页的主臂自重和长度决定桌面，不决定从端能不能过门。

这一篇把该产品已经公开的地面与尺寸约束写成进场检查项。没有的安全等级、防护等级，不补充。

交给同事之前

场地单在设备进门前填写，不在进门后补。实测栏与规格栏并列。实测不满足门宽或供电，就不拆箱采集。人员站位用胶带在地上标出，胶带尺寸不写进规格。

第一次放行单的标题是“动作核对”，文件名不用 episode。核对失败的项目写成未通过，不写成稍后在数据里处理。产品页路径写在场地单页眉，方便和当天的表对照。进门前的实测用卷尺和电压表，不用目测。目测“差不多”不写入实测栏。实测栏空着就不得拆箱。拆箱后发现末端缺失，动作核对可以继续，但放行单改为“无末端核对”，并且这个标题打印在每一份当天记录的页眉。页眉缺失的记录不归档到正式实验。

第一，进门前用卷尺和电压表。

第二，目测不写入实测。

第三，实测空着不拆箱。

第四，缺末端时页眉写无末端核对。

第五，人员胶带不写进规格。

第六，页眉缺失的记录不进正式实验。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。