轮式人形遥操本体｜先写清任务边界：高度、负载、底盘动不动，三句话对完再采

任务要先写成可以核对的三句话：操作高度落在哪里，物体质量是否被额定包住，底盘在示教时动还是不动。轮式人形遥操本体能用来核对的公开句子是：垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。单臂负载 5 kg。整机重量约 125 kg，不是单臂负载。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。三句分别对应高度、质量和地面。任何一句盖不住现场，就不要在方案封面把这台设备写成该任务的默认平台。

任务边界

动作从哪里来，是另一句任务话。轮式人形遥操本体是从端或主端里的一层，不是整条链路。上身与轮式底盘为模块化结构。拆分后如何接到其他底盘，按项目接口确认，不在公开表里写成已经接好。末端可按任务加装多自由度灵巧手或夹爪。页上写明兼容傲意、强脑、知行等夹爪与灵巧手，以及 RX75、RM75、RM65 机械臂平台。兼容不是标配清单。人如果用手套或头戴记录自己的手，那是人的运动，不是这台设备的关节指令。两条记录可以同时做，文件角色必须分开。

公开方法里，ALOHA 把主从双臂示教和动作分块学习放在一条链路，Mobile ALOHA 把问题扩展到移动基座，UMI 故意用手持夹爪而不是整机。这些工作说明任务定义会改变动作空间。它们没有测试轮式人形遥操本体，论文里的成功率和时长不能写进任务书。

因此这一篇的交付物不是“推荐购买”，而是一句任务边界：只评估落在上述公开范围内的操作；范围外的高度、质量、移动或末端，另开一行配置，或者换一张产品卡片。入口仍是产品中心，参数页是 /product-body-humanoid.html。

这一页在本维里怎么用

把任务边界写成实验计划的第一段，而不是写在附录。第一段只允许引用轮式人形遥操本体已经公开的句子，不写“平台能力覆盖常见操作”这种没有主语的话。高度用这一句核对：垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。质量用这一句核对：单臂负载 5 kg。整机重量约 125 kg，不是单臂负载。地面用这一句核对：运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。三句都盖住，任务才可以继续写相机和人员；有一句盖不住，就停在第一段，改任务或换产品页。

第二段写动作从哪来。末端可按任务加装多自由度灵巧手或夹爪。页上写明兼容傲意、强脑、知行等夹爪与灵巧手，以及 RX75、RM75、RM65 机械臂平台。兼容不是标配清单。上身与轮式底盘为模块化结构。拆分后如何接到其他底盘，按项目接口确认，不在公开表里写成已经接好。如果这一段需要主臂，就打开套件页并写上列名，不把主臂算进轮式人形遥操本体的价格和重量。如果这一段需要夹爪，就写夹爪型号，不把“快换”或“兼容”当成型号。人戴头戴或手套只说明人怎么动，文件名里不要写成机器人动作。

第三段写不做的事。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。这些否定句和任务句放在同一页，评审的人不用翻到文末才发现小时数或自由度是从邻页借来的。否定句不是贬低设备，是把可验收范围圈出来。

第四段写样本预期。一次评估先收集能够复述的轨迹：关节或主从对应关系、开合、底盘是否移动。不在任务边界未冻结时承诺成功率。公开论文里的成功率属于原作者的机器人、任务和成功定义，不能写成使用轮式人形遥操本体之后的预期。

第五段写退出条件。出现以下任一情况就停止采集并改配置：物体质量超过额定且没有书面超载试验；操作高度不在垂直范围或臂展的定义里；现场要求的末端不在配置单上；需要的续航小时在电源行里不存在。退出不是失败，是避免把不可比的轨迹写进同一个训练集。

逐行核对

自由度。全身主动自由度 21，拆分是双臂 14、腰部 3、腿部 2、颈部 2。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。任务书只承诺这些已公布关节能被记录，不承诺页外关节。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂负载 5 kg。整机重量约 125 kg，不是单臂负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。物体超出这一行的额定或建议负载，任务就改物体，不改规格。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。任务场地的门和电梯先过这一行，过不去就不把该任务排进这台设备。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。操作高度或深度落在这一行定义之外，就不是这台设备的默认任务。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。任务要不要移动底盘或主臂，先看这一行的机构词是否匹配。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。任务时长只有在这一行写出小时或充电后才能写入计划。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。任务视频的路数以这一行为准，不以口头加装的相机为准。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。末端可按任务加装多自由度灵巧手或夹爪。页上写明兼容傲意、强脑、知行等夹爪与灵巧手，以及 RX75、RM75、RM65 机械臂平台。兼容不是标配清单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。抓取任务必须另写末端型号，不能停在这一行的接口描述。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。上身与轮式底盘为模块化结构。拆分后如何接到其他底盘，按项目接口确认，不在公开表里写成已经接好。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。任务依赖边界另一侧的设备时，计划里加一行采购。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。语音模块和深度相机版本都有可选行。可选不写进未勾选的交付。末端品牌要在配置单里点名，不写“兼容即已含”。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。任务评审通过后才勾选这一行，未勾选的不进入实验。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：21（14+3+2+2）；570×465×1680 mm；约 125 kg；465 mm 宽度上限；垂直臂展 2100 mm；水平臂展 1818 mm（不含末端）；原地旋转半径 690 mm；0.1–1.5 m/s；单臂 5 kg；40 Ah；充电约 2 小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。任务冻结后把可抄原句贴进附件，避免纪要改写单位。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。任务书定稿前用否定句检索，命中就退回重写。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

遥操作数据采集先要拆开三层，而不是先选一个“全能平台”。第一层是操作者发出动作的主端，可以是同构主臂、手套或手柄。第二层是执行动作的从端本体，也就是本系列文章讨论的设备。第三层是落盘的记录：时间戳、主端指令、从端关节或底盘状态、图像和末端开合。三层来自不同页面时，订单、验收和训练集都要分开写。

公开工作已经把这个拆分讲清楚了。Zhao 等人的 ALOHA 把低成本双臂主从遥操作和 Action Chunking with Transformers 放在同一条链路里：人通过主臂做示教，从臂执行，策略学习的是与该从臂一致的动作块。后来的 Mobile ALOHA 把双臂示教放到可移动基座上，讨论的是移动之后任务分布变了，不是把固定底座的数字抄到移动底座上。Chi 等人的 Diffusion Policy 说明示教可以训视觉运动策略，但动作表示必须和采集时的机器人一致。Chi 等人的 UMI 则用手上的夹爪采集野外操作，明确不是一整台人形或移动双臂。Open X-Embodiment 把多家机器人的数据放在一起，前提是具身差异被标出来，而不是把不同机体的参数平均成一行。

这些文献只提供方法位置。它们没有测试湖南拓比科技销售的任何一台本体，论文里的成功率、数据时长和相机配置都不能写成拓比的实测。拓比产品页公开的是设备边界和规格表。人戴头戴或手套采到的自我中心视频，也不是这台本体的动作标签。

所以“任务边界”这一篇只回答一个问题：操作者的哪一类动作，可以由这台本体承接；哪些动作，产品页根本没有承诺。边界清楚之后，自由度、负载、相机和电池才不会被读成营销形容词。

交给同事之前

交给同事之前，把任务边界读出声。

第一句只保留高度或范围的原定义，第二句只保留负载主语，第三句只保留移动机构。三句之间不使用“并且综合能力足够”来连接。然后检查末端和主端是不是已经另起一行；如果没有，就在任务书封面写“末端与主端未包含”。最后检查有没有从邻页借来的小时数或自由度。借来的句子删掉，任务书才可以进入评审。评审不讨论模型结构，只讨论这三句是否盖住现场。盖不住就换产品页或改任务，不在评审里改数字。任务书的第二页只放失败条件，不放愿景。失败条件包括：高度不在原句定义内、物体质量没有对应的主语、底盘或主臂的机构词与现场不符、末端没有型号、主端没有列名、电源行没有的小时被写进了排班。每一条失败条件后面写“停止并改配置”，不写“先采一点试试”。先采一点试试会把不可比的轨迹放进同一个目录，之后很难再拆开。评审签字只签这页失败条件，不签一段形容能力的文字。

第一，任务书封面不出现没有主语的能力形容词。

第二，高度、负载、移动各占一行。

第三，末端和主端要么有型号，要么写未包含。

第四，邻页的小时和自由度不出现。

第五，评审只签失败条件。

第六，失败就改配置，不先采集。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。