轮式人形遥操本体｜电源只抄页上有的词：没有小时就不写续航

电源行只保留页上出现的词。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。有续航小时才可以写小时，有充电时间就写充电，有电压电流功率就分列。没有的项保持没有。

电源口径

折叠款的约 6 小时不能外借。升降款的 48V 20Ah 后面没有小时。轮式人形的约 2 小时是充电。套件和夹爪没有电池容量。五句话同时出现在一套方案里时，每台设备各跟各的行，不平均成一个续航。

即使写了约 6 小时，也是产品页的量级，不是本篇在满负载遥操、多路相机和连续移动同时打开时测得的工时。现场工时要另做书面测试，测试条件写进记录，不回写到规格表上假装是出厂承诺。

轮式人形遥操本体的供电接口、空开和线径如果页上没写，部署时向书面配置要，不在文章里补一个安培数。已有的电压电流见上面引用。

这一页在本维里怎么用

电源栏只抄存在的字段。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。抄完之后检查有没有“小时”这个词。没有小时，就在栏位里写“未给出续航”，而不是留空让别人补。有“充电约 2 小时”，栏位名就叫充电，不叫续航。有“约 6 h”，栏位名注明仅折叠款，并且不复制到其他设备的栏。

套件和夹爪若只有电压、电流、功率，就列表头为供电，不列表头为电池。把 DC12V 和 DC24V 写在同一台设备上是错的，它们属于不同列。把额定功率和最大功率写成一个瓦数也是错的。

约 6 小时即使存在，也不等于任意工况 6 小时。实验若要声称连续工作时长，另写测试条件：负载、速度、相机路数、是否移动。测试结果放在实验报告，不改产品页的“约”。产品页的“约”保持为公开量级。

多设备同时上电时，各自的电压不要汇成一个总安时。总功耗估算若需要，注明是项目估算，不是轮式人形遥操本体的规格。规格出处只到 /product-body-humanoid.html。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。

逐行核对

自由度。全身主动自由度 21，拆分是双臂 14、腰部 3、腿部 2、颈部 2。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。关节数不提供续航。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂负载 5 kg。整机重量约 125 kg，不是单臂负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。负载工况会改变实际用电，但不改写电池行。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。外形不包含电池仓容量。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。升降行程不换算成用电时间。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。速度能力不换算成续航。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。这是电气主行。有小时才写小时，有充电才写充电。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。多路相机同时打开不等于规格已经包含该工况的小时数。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。末端可按任务加装多自由度灵巧手或夹爪。页上写明兼容傲意、强脑、知行等夹爪与灵巧手，以及 RX75、RM75、RM65 机械臂平台。兼容不是标配清单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。夹爪的 24 V 不自动等于本体电池电压。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。上身与轮式底盘为模块化结构。拆分后如何接到其他底盘，按项目接口确认，不在公开表里写成已经接好。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。套件电压按列，不并成一个供电。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。语音模块和深度相机版本都有可选行。可选不写进未勾选的交付。末端品牌要在配置单里点名，不写“兼容即已含”。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。选配 5G 或无线模块若有功耗，未选就不计入。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：21（14+3+2+2）；570×465×1680 mm；约 125 kg；465 mm 宽度上限；垂直臂展 2100 mm；水平臂展 1818 mm（不含末端）；原地旋转半径 690 mm；0.1–1.5 m/s；单臂 5 kg；40 Ah；充电约 2 小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。附件电气行禁止补写未出现的小时。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。约 6 小时、充电约 2 小时、未给小时，三者禁止互替。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

电池行只说明页上写过的化学体系、电压、容量，以及——仅仅在写了的时候——续航或充电时间。没有小时数的表，不能用“同电压所以大约六小时”补上。折叠款写磷酸铁锂直流 48 伏 20 安时，续航约 6 小时，这句只属于折叠款。升降款同样出现磷酸铁锂直流 48 伏 20 安时，但资料没有给出续航小时，文章、合同和口头都不能补约 6 小时。轮式人形写的是 40 安时和充电约 2 小时，充电时间不是续航时间。

同构遥操作套件的规格表没有电池行。套件页和夹爪页都不使用“电池或续航以下表为准”这种空句。主臂供电电压按列读取：两台异地力反馈主臂是直流 24 伏，本地同构套件是直流 12 伏。

续航还和工况有关。即使折叠款公开了约 6 小时，那也是产品页的量级，不是本篇在满负载遥操、连续升降和多路相机同时打开时测得的工时。现场工时以书面测试条件为准。

这一篇只复述该产品电源行里存在的字段，并点名它拒绝继承的那一句。

交给同事之前

电源栏做成一行物理标签贴在设备上。标签只含原句里的词。没有小时就印“未给出续航”，防止值班表上有人补 6 小时。充电时间的标签印“充电”，不印“续航”。电压不同的列贴不同标签，防止 DC12V 设备接到 DC24V 的说法被当成已经核对。多设备同时使用时，标签不合并。若要做工况时长测试，测试记录另册，不覆盖标签。标签打印两份，一份贴设备，一份贴值班表。两份文字必须相同。值班表上若有人用笔加上小时数，以标签为准擦掉笔迹，并在值班表注明“页上未给出，不得手写小时”。不同电压的设备不共用一条电源说明。工况测试若做出了时长，报告标题写“项目测试”，第一行写“不是产品规格”。

第一，标签只含原句。

第二，没有小时就印未给出续航。

第三，充电不改名叫续航。

第四，不同电压不共用说明。

第五，手写小时以标签为准擦掉。

第六，工况时长标题写项目测试。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。