轮式人形遥操本体｜感知按清单数路数：封面口号不改相机数量

视觉和计算按清单数路数，不按封面口号。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。标准、标配、可选要留下这三个词。可选未勾选就不当成已经有。

感知与计算

头戴 E6、E2 是人身上的另一路图像，不在轮式人形遥操本体的传感器清单里。人的第一视角和本体相机要分文件。E2 没有机上 SLAM，姿态离线重建；E6 的训练读原始帧率，不读预览。这些约束属于头戴页，这里只防止把它们算进本体路数。

导航用的深度、雷达、超声，和头部或手部相机不是同一组。写进数据集时用不同的话题名。同名会让训练脚本把避障图当成手内图。

计算平台只抄有的行。有 Orin 64G 不等于有 1T 固态硬盘，有 1T 也不表示邻页都有。没写处理器的产品，不要在系统图里画一块默认计算板。页内原文见 /product-body-humanoid.html。

这一页在本维里怎么用

传感清单按“标准 / 标配 / 可选 / 封面”四类归档。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。归档时把可选和封面从标准里拿出去。封面与清单冲突的，对外引用清单，同时保留一句“封面另有写法，不作为交付”。不要假装冲突不存在，也不要让封面赢。

计算行单独归档。写了 Orin 64G 就要问有没有固态硬盘容量。写了 1T 才可以写 1T。两行都没有的产品，系统框图里不画计算板。头戴的处理器不是本体的处理器。

相机的话题名在采集前定下来：头部、手部、广角、深度、雷达不要共用一个名字。导航深度和手部 RGBD 即使都叫深度，也是两路。轮式人形遥操本体的页没有给出话题字符串时，话题名标“项目自定，但必须与清单路数一致”，不把路数改成话题名好写的数量。

头戴和手套不进入这张清单。它们可以在同一次实验里存在，但清单上写“并行的人侧设备”，避免训练脚本把人的图像当成本体相机。同步不在本维解决，本维只防止点错路数。出处是 /product-body-humanoid.html。

逐行核对

自由度。全身主动自由度 21，拆分是双臂 14、腰部 3、腿部 2、颈部 2。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。关节数不是相机路数。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂负载 5 kg。整机重量约 125 kg，不是单臂负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。负载不决定视觉配置。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。外形不包含传感器安装数量。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。视场角不是机械臂展。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。底盘速度不是采样率。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。计算平台的功耗不在电池行里除非该行写了。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。这是路数与计算的主行，标准与可选必须分开建话题。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。末端可按任务加装多自由度灵巧手或夹爪。页上写明兼容傲意、强脑、知行等夹爪与灵巧手，以及 RX75、RM75、RM65 机械臂平台。兼容不是标配清单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。手部相机若是标配或可选，不写成末端夹爪的属性。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。上身与轮式底盘为模块化结构。拆分后如何接到其他底盘，按项目接口确认，不在公开表里写成已经接好。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。封面多出来的路数放在备注，不放进标准话题。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。语音模块和深度相机版本都有可选行。可选不写进未勾选的交付。末端品牌要在配置单里点名，不写“兼容即已含”。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。可选深度相机版本或麦克风，未勾选就不建话题。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：21（14+3+2+2）；570×465×1680 mm；约 125 kg；465 mm 宽度上限；垂直臂展 2100 mm；水平臂展 1818 mm（不含末端）；原地旋转半径 690 mm；0.1–1.5 m/s；单臂 5 kg；40 Ah；充电约 2 小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。附件写清单原句，不写“若干相机”。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。禁止把 3 路深度写成已交付，除非清单原句就是这样。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

感知配置决定视觉运动策略能看见什么，也决定文章不能宣称的东西。标准配置、推荐配置和封面示意图经常不是同一句。升降款封面曾出现“3 路深度 + 2 路广角”，标准配置写的是 D435 一路、广角相机两路。冲突时以标准配置清单为准，并保留冲突说明，避免销售口头把封面数字说成已交付。

底盘导航传感是另一组：深度相机、惯性测量加编码器、激光雷达、安全触边、超声。它们服务底盘避障和定位，不是腕部的手内相机。腕部相机如果在配件里，就要单独一行，不能算进标准视觉路数。计算平台同样只写页上有的。折叠款写核心处理器 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，没有写 1T 固态硬盘。升降款写 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，并写明另有 1T 固态硬盘。轮式人形、套件和夹爪的规格表没有这行处理器，不能写成“全系 Orin”，也不能把 1T 固态硬盘抄到折叠款。

头戴 E6、E2 是另一条视觉通路，装在人身上，不在本体标准清单里。人眼视角和本体相机视角要分文件记录。E6 规格书里的 SLAM 名义精度不是公开样例已经证明的地面真值。

这一篇只清点该产品页列出的传感与计算，并指出哪一行是标准、哪一行只是封面。

交给同事之前

传感清单贴在采集计算机旁。每一路一个话题名，话题名旁边抄标准、标配或可选。可选未到货的话题从采集配置里删掉，而不是留着空话题。封面多出来的路数写在便签上，便签标题是“不交付”。计算板旁边注明有没有固态硬盘容量这几个字；没有就不贴 1T 的标签。头戴相机如果同时在录，用另一张清单，避免操作员把人的图像插进本体话题。话题配置文件和产品页清单做一次 diff。配置文件多出来的话题删除或标成项目附加，不能留在标准清单的名字下。配置文件少掉的标准话题，要么补上，要么在数据说明里写未采集及原因。可选话题只有装箱单勾选了才允许出现。计算平台的硬盘容量没有写在页上时，配置文件不出现容量字段，以免被人当成规格。

第一，话题与清单做差异核对。

第二，多出来的话题标成附加或删除。

第三，少掉的标准话题要说明未采集。

第四，可选未勾选不建话题。

第五，没有的硬盘容量不写进配置。

第六，头戴用另一张清单。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。