同构遥操套件｜移动方式定底盘句子：差速、四转四驱、原地旋转不能互换

移动机构决定底盘动作怎么记。最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。四转四驱、两轮差速、原地旋转半径，是三种不同的地面句子，不能互相改写。速度区间和单一速度值也不能互换。

移动方式

示教若包含推车、巡线或换工位，记录里就要有底盘通道：至少是速度或位姿，以及时间戳。只记手臂，移动操作的样本是不完整的。只记底盘，桌面操作的样本也缺手臂。三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。通道怎么拆，以这句自由度或本页对底盘的描述为准。

爬坡、定位误差、超声和触边只在写了的页面上成为场地条件。没写的页面不要推断“既然能移动就有同样的定位精度”。同构遥操套件这一页的地面句子就是上面引用的那几句。

安全速度不是表上的最大速度。表上的 1.5 m/s 或 0.1–1.5 m/s 是公开运动能力，示教可以更慢。更慢不需要改规格，但要写进实验记录，避免后人以为样本是在最大速度下采集的。

这一页在本维里怎么用

底盘怎么动，决定示教是不是移动操作。最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。把这句抄进实验计划的地面栏，不要改写成“全向”或“差速”除非原句就是那个词。四转四驱不是差速的口语，原地旋转半径不是差速车的转弯半径，单一的 1.5 m/s 也不是 0.1–1.5 m/s 的简写。

记录格式建议至少包含：时间戳、底盘速度或位姿、是否允许旋转、急停状态。只记录手臂关节的移动操作样本，事后无法区分“臂在动”和“车在动”。只记录底盘的桌面操作样本，则缺少操作本身。三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。若本页的自由度不含底盘，底盘通道就更要单列，而不是塞进自由度整数。

速度的上限不是采集速度。采集速度写在实验记录的工况栏，可以低于公开运动能力。工况栏不回写到产品页，也不把某一次慢速实验说成规格只有那个慢速。

坡度、定位精度、触边和超声只在出现的页面成为移动条件。同构遥操套件没有这些行，就不要从升降款借 5° 或 ±10 mm。有这些行，就写进场地确认，而不是写进算法优点。/product-teleop-kit.html用来核对究竟有没有这些行。

逐行核对

自由度。三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。不在自由度里的底盘，记录时单独成通道。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。主臂自重：GLN-RX75 为 7.8 kg，GLN-RX71 为 3.8 kg，本地同构套件约 1.5 kg（含夹具）。自重不是从端额定负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。负载不决定转向方式。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。外形宽度用于过门，不用于计算旋转半径。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。操作高度不代替地面运动能力。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。这是地面或转速的主行，机构词禁止替换。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。工作电压：前两列 DC24V，本地列 DC12V。功率：≤200 W、≤100 W、额定 84 W。规格表没有电池行，不写续航。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。续航不证明能以表中速度持续运行那么久。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。角度分辨率：前两列 ±0.003°，本地列 0.088°。电机：前两列一体化关节，本地列总线舵机。通信：前两列 RJ45，本地列 RJ45 / 10 芯航插。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。雷达和超声若在清单里，属于导航条件，不是速度值。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。本地列的夹具是导轨式指环夹具，用来握持主臂，不是从端的 RMG22-65。从端夹爪另下单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端不改变底盘驱动形式。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。力反馈仅 GLN-RX75 与 GLN-RX71 写支持。本地同构套件写不支持。主臂型号分别是 RX75、RX71、YDS-DAP-75/65/RX75S。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。另一台的爬坡或定位不要借来。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。合同必须写列名。买了本体不默认包含套件。远程作业看前两列，本地数采看第三列，仍要按单元格下单。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。移动机构若属推荐底盘，订单要写明本次是否就是该底盘。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件按列抄，不要合并。示例：GLN-RX75，力反馈支持，709 mm，7.8 kg，手柄，±0.003°，30 RPM，一体化关节，RJ45，DC24V，≤200 W。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。速度写原句的区间或单值，不改成“最快”。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。禁止把 0.1–1.5 m/s、1.5 m/s 和转速 RPM 写成同一个速度。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

移动方式决定示教里“底盘动作”是什么。四轮独立转向加驱动，可以横向和原地调整航向，适合在窄实验台之间改姿态。差速底盘用左右轮速差转向，结构不同，速度和爬坡要单独引用。轮式人形的转弯半径是绕自身转开的地面尺度，不能写成差速车的最小转弯半径，除非页上这样定义。

折叠款写的是四轮转向且四轮驱动。升降款底盘是差速，速度 1.5 米每秒，爬坡 5 度，定位精度 ±10 毫米 / ±3 度。轮式人形给出转弯半径 690 毫米，以及肩部与底盘都在 465 毫米宽度内。三句话描述三种地面策略。把 1.5 米每秒写到折叠款或轮式人形上，是跨页抄写。

对数据而言，底盘速度、角速度和操作臂的关节角是不同通道。只记录手臂、不记录底盘，移动操作的示教是不完整的。只记录底盘、不记录手臂，桌面操作的示教也是不完整的。产品页没有给出底盘控制接口细节时，接口以书面配置为准，不在文章里编一个话题名。

这一篇解释该产品已经公开的移动参数，以及它要求数据集里保留哪一类底盘量。

交给同事之前

移动试验分两步。

第一步只确认机构词：现场的底盘或主臂是不是原句写的那种，不是就停止。

第二步才记录速度，而且记录值可以低于公开能力，同时在工况栏写明。不要把一次慢速示教的速度回填成规格。定位、爬坡、超声、触边，页上没有就不测这些项目的“是否达标”，可以用项目自己的安全要求，但那个要求不要写成产品规格。急停测试先于任何移动采集。机构确认用照片加原句，不用口头“就是那种轮子”。照片不能替代原句，原句放在照片说明里。速度记录仪若显示更高或更低，不修改产品页。更高若超过公开能力，停止并检查是不是记错了设备；更低则写入工况。急停之后的样本与急停之前的样本分目录。不要把急停恢复后的第一段自动接回上一段。

第一，先确认机构词，再记速度。

第二，更低的示教速度写入工况。

第三，不把工况回写成规格。

第四，页上没有的爬坡和定位不测成规格。

第五，急停先于采集。

第六，急停前后分目录。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。