同构遥操套件｜工作空间三套坐标：外形、垂直范围、臂展不要混写

外形、垂直范围、臂展是三套坐标。运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。门和电梯用外形，货架高度用垂直范围或垂直臂展，货架深度用臂展或水平超出。三套数相加没有物理意义。

工作空间

不含末端执行器的臂展，在装上夹爪之后会变短一截，变短多少取决于末端尺寸，页上通常不给这个减量。本地列的夹具是导轨式指环夹具，用来握持主臂，不是从端的 RMG22-65。从端夹爪另下单。所以工作空间图要标注“未含末端”或“末端另计”，不要把臂展直接画成夹爪指尖的可达域。

同构遥操套件的地面投影还要加人或主臂的站位。主臂长度在套件页，不在本段外形里。只按本体尺寸画工位，操作者会没有站的地方。

画不进这三套坐标的任务，就不是这台设备的任务。换一套相机不能把 0.69 m 的臂展变成 2 m，也不能把垂直范围从一页抄到另一页。核对页是 /product-teleop-kit.html。

这一页在本维里怎么用

工作空间图用三层，不画成一个球。第一层是外形，决定门和电梯：运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。第二层是垂直与水平的操作范围：构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。第三层是末端未计入的部分：本地列的夹具是导轨式指环夹具，用来握持主臂，不是从端的 RMG22-65。从端夹爪另下单。三层用不同线型。把三层描成一条“最大半径”是这一维最常见的错图。

不含末端的臂展，在图注里写明。装上夹爪之后指尖是否仍能到该点，要用量具在现场量，不在图上把臂展自动延长一个夹爪长度，也不自动缩短。页上没给夹爪长度对臂展的修正量。

左右超出、肩宽、底盘宽度用于通道，不用于货架高度。单侧超出若原文没写单位，图注保留“原文未标单位，按毫米语境记”。不要把这个说明涂掉。

人的站位和主臂桌面是第四层，但它不属于同构遥操套件的外形，除非本页就是套件页。套件的运动半径是主臂尺度，不能画进从端的可达球。从端的垂直范围也不能画进主臂的运动半径。

图完成后用一句话验收：图上每个尺寸都能在 /product-teleop-kit.html 指到一行。指不到的尺寸删掉。不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。邻页尺寸尤其要删。

逐行核对

自由度。三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。自由度不描述空间大小。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。主臂自重：GLN-RX75 为 7.8 kg，GLN-RX71 为 3.8 kg，本地同构套件约 1.5 kg（含夹具）。自重不是从端额定负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。负载不描述够得够不着。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。这一行进入工位图的外形层。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。这一行进入工位图的操作层，不与外形层相加。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。底盘活动范围不是臂的工作空间，除非原句就是在说底盘。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。工作电压：前两列 DC24V，本地列 DC12V。功率：≤200 W、≤100 W、额定 84 W。规格表没有电池行，不写续航。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。电池不改变可达域。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。角度分辨率：前两列 ±0.003°，本地列 0.088°。电机：前两列一体化关节，本地列总线舵机。通信：前两列 RJ45，本地列 RJ45 / 10 芯航插。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。相机视场不是机械可达域。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。本地列的夹具是导轨式指环夹具，用来握持主臂，不是从端的 RMG22-65。从端夹爪另下单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端长度对可达点的影响页上未给公式，图上不要自动加减。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。力反馈仅 GLN-RX75 与 GLN-RX71 写支持。本地同构套件写不支持。主臂型号分别是 RX75、RX71、YDS-DAP-75/65/RX75S。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。主臂运动半径不画进从端可达域，除非本页就是套件。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。合同必须写列名。买了本体不默认包含套件。远程作业看前两列，本地数采看第三列，仍要按单元格下单。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。未选的末端不画进可达图。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件按列抄，不要合并。示例：GLN-RX75，力反馈支持，709 mm，7.8 kg，手柄，±0.003°，30 RPM，一体化关节，RJ45，DC24V，≤200 W。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。图注每个数字都能指回表格。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。邻页的米数不能用来补本图的空白。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

工作空间至少有三套坐标，混用就会把实验室门宽和操作高度写成一个数。第一套是整机外形：长、宽、高，决定能不能进门、能不能进电梯。第二套是底盘占地和越障，决定地面。第三套是臂或升降能够到达的操作区域：垂直范围、臂展、左右超出底盘的距离。垂直范围是末端或平台能达到的高度区间，不是外形高度，也不是臂的运动学臂展。

折叠款外形约 614×552×1700 毫米，垂直操作范围 0–2.1 米。升降款折叠外形 640×450×1780 毫米，垂直范围 0–2.4 米，升降行程 900 毫米；推荐臂表上的臂展是 633 毫米，这是臂的工作半径，不是整机高度。轮式人形外形 570×465×1680 毫米，肩宽和底盘宽度都落在 465 毫米以内。三台的“高度”因此是三个句子。

写采集方案时，把任务里的操作高度标到垂直范围上，把货架深度标到臂展或左右超出量上，把门宽标到外形宽度上。标不进去的任务，就不是这台本体的任务，而不是把参数“大约”一下。

这一篇按这三套坐标读该产品页，缺哪一套就写缺，不用另一台的数字补。

交给同事之前

工作空间图打印出来，用尺子在图注上逐个点尺寸。点不到产品页的尺寸用红笔划掉，包括给人站位预留的虚线，除非虚线明确标注不是规格。不含末端的臂展旁边手写“末端另计”。单侧超出若保留了未标单位的说明，说明文字不要被图框裁掉。主臂运动半径若出现在同一张图，必须换一个标题，不能叫从端可达域。图签上写产品页路径。没有路径的图不进入实验记录。图的图层名称使用原句里的词，不用“最大范围”这个新词。外形层、操作层、末端未计入层、主臂层如果同时存在，图例四行都要出现。缺一层说明就不要画那一层。打印比例不需要精确到毫米，但图注里的数字必须精确到原句。有人在图上用笔改数字时，改过的图作废，回到产品页重抄，而不是把笔改当成新规格。

第一，图层名使用原句的词。

第二，不画没有出处的层。

第三，不含末端要写在图注。

第四，未标单位的说明不被裁掉。

第五，主臂半径不叫从端可达域。

第六，笔改过的图作废。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。