字段与坐标系
确认左右手、关节命名、单位、姿态表示、参考坐标系与缺失数据规则。实际输出以 SDK / 固件版本为准。
01 / FIT FOR YOUR TASK
从任务出发，
选对采集方式。
适合的任务
需要指尖空间位置，且能评估工位磁环境与有线拓扑的实验室、遥操作和精细动作采集任务。
评估前确认
2 mm 是厂家位置精度规格，不等于机器人末端精度。双手近距和金属环境需评估；与相机联合同步、机器人重映射不默认包含。
了解另一种方案 · G2-L →02 / CAPTURE TO CONTROL
从人手动作，
到机器人任务。
手套提供输入；映射、控制和同步决定任务如何落地。下面是集成流程示意，不代表已完成任意机器人适配。
- 01 / CAPTURE
采集人手
手套记录手部运动
- 02 / SDK
解析数据
确认字段、坐标系与时间戳
- 03 / PROJECT
动作重映射
按目标手关节与限位适配
- 04 / PROJECT
控制与记录
连接控制器、记录状态与结果
虚线阶段需按项目验证。机器人手本体、控制器及联合同步服务不默认包含。
03 / DATA & INTEGRATION
先确认数据，
再确认适配。
把接口、输出与验收条件写清楚，减少算法和工程团队的试错成本。
时间与质量
分别记录设备和主机时间，评估延迟定义、抖动、丢帧与漂移；重采样数据必须保留处理记录。
目标机器人
确认目标手自由度、关节顺序、限位和通信协议。真实型号验证后，才能确认集成范围。
公开资料，可直接查阅
厂家规格与接入资料已开放。本页尚未提供经验证的 TOBI 采集样例和实机兼容清单；有此需求请申请技术评估。
| 项目 | 当前依据 | 对接前确认 |
|---|---|---|
| 设备输出 | 厂家规格与 SDK 文档 | 固件、SDK、字段及系统版本 |
| 灵巧手控制 | 需项目验证 | 目标手、驱动、重映射及任务验收 |
| ROS 2 / LeRobot / Isaac Lab | 本页未发布已验证适配版本 | 目标框架版本、转换代码与测试样例 |
04 / CHOOSE YOUR GLOVE
G7 与 G2-L，
按采集任务选择。
| 项目 | G7 | G2-L |
|---|---|---|
| 采集重点 | 指尖空间位置与手部运动 | 手势、指节变化、手部姿态 |
| 传感原理 | EMF + IMU 磁惯融合 | IMU 惯性方案 |
| 频率定义 | 120 Hz 传感器采样 | 50 Hz 数据发送 |
| 延迟定义 | 端到端：有线 <20 ms / 无线 <30 ms | 信号延迟 ≤20 ms |
| 连接与续航 | Hub 有线；选配无线 >3.5 h | 蓝牙 5.1；续航 7 h |
| 单只重量 | 115±5 g | 90±5 g |
| 选型前确认 | 磁环境、双手距离、布线与位置参考系 | 标定、漂移、蓝牙覆盖与姿态数据需求 |
| 传感架构 | 单手 5 个指尖 EMF+IMU 模块 + 手背 IMU |
|---|---|
| 传感器采样率 | 120 Hz |
| 端到端延迟 | 有线 <20 ms；无线 <30 ms |
| 空间精度 | 位置 2 mm；姿态 3°（厂家规格） |
| IMU | 6DOF；陀螺 ±4000 dps；加速度计 ±8 g |
| 有线通信 | CANFD 或 UART；UART 可转 485 / 232 / 422 / USB |
| 供电 | Hub USB-C；4.6–5.5 V，约 300 mA |
| 无线选配 | 约 1.7 W；续航 >3.5 h；距离约 10 m；模块约 65 g |
| 穿戴 | 单只 115±5 g；M / L / XL，标品 L |
| 环境 | 0–40 ℃；湿度 20%–80% |
| 模块尺寸 | 指尖 12.6×22.85×7.7 mm；手背主控 67.4×53.4×22.2 mm |
06 / CONFIGURATION
把交付范围，
在采购前说清。
设备配置
规格书列有左右手套、手背主控、G7-Hub、连接线、数据线、电源适配器及收纳配件。
选配与外设
无线模块、小臂模块、TTL 转 USB-C、无线接收器；数量和版本以配置清单确认。
项目服务
机器人适配、相机同步、字段转换及验收支持按项目评估。价格、交期与服务内容在报价中分别列明。
07 / QUESTIONS, ANSWERED
采购前，
你可能想知道。
清楚了解能力与限制，才有可靠的项目起点。
这是灵巧手，还是数据手套？
这是佩戴在人手上的动作采集输入设备。机器人灵巧手是执行端，两者之间还需要 SDK、重映射和机器人控制接口。
可以直接控制哪些机器人？
当前页面未提供型号级实机适配验证清单。请提供目标手型号、自由度、接口与任务，再确认是否需要开发和测试，不默认承诺即插即用。
G7 和 G2-L 怎样选择？
需要指尖空间位置时评估 G7，并检查磁环境；以无线手部姿态采集为主时评估 G2-L。两款的频率、延迟定义不同，应按任务测试。
是否有触觉或力反馈？
本页所依据的规格没有建立触觉、接触力采集或力反馈能力的依据。有此需求时需单独确认设备与外设。
与 E6 / E2 相机如何同步？
需确认两端时钟、时间戳、对齐方式及误差验收。G7 Hub 的双手同步不等于与头戴相机硬件同步；同时启动也不等于时间对齐。
能直接用于 LeRobot 或 VLA 训练吗？
手部轨迹可以作为示教数据的一部分，但不自动等于机器人 action。应确认目标动作空间、机器人状态、视觉同步、字段和目标框架版本，再验证转换与训练流程。
如何获取价格、交期与样机评估？
先查看公开规格，再提交型号、用途与邮箱。价格随左右手配置、选配件、数量及集成服务变化；交期、借测与保修以下单前书面确认为准。
PROJECT ASSESSMENT
把任务告诉我们，
一起确认配置。
预计 1 个工作日内回复，按需确认型号、接口、尺码及交付范围。基础规格可直接查看，无需填写表单。
+86 137 5502 0164需要机器人适配或相机同步时，请注明目标设备和任务。