升降双臂遥操本体｜同时开录不是共同时钟：对钟方式要写进配置单

同时按下开始，不是共同时钟。轮式升降双臂遥操本体与头戴、主臂、夹爪若一起用，要在配置单写主时钟、对齐误差和掉帧标记。页上没有承诺已经用 PPS 或串口对钟。腕部相机和灯环一起上电也不是对钟。

时间对齐

采样率各抄各的页。手套、头戴图像和臂的记录频率不是同一个数，也不要在这篇里编一个本体频率。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这里只确定哪些传感器在清单里，不把清单改写成一个同步赫兹。

对不齐的后果是视觉运动策略学到错位的因果：图像里的手已经合上，关节角还在上一帧。这种样本比缺少样本更糟，因为它看起来完整。

在对钟方案写出来之前，记录单的同步栏填“未承诺”。不要填“已对齐”。/product-body-lift.html可以核对本体有哪些设备，对钟协议不在该页。

这一页在本维里怎么用

同步方案是一张单独的纸，不写在轮式升降双臂遥操本体的规格表里，因为规格表没有承诺对钟。纸上要有六行：主时钟是谁；从设备有哪些；对齐用的信号是什么；允许的最大错位；掉帧如何标记；谁在记录单上签字。六行写不出，同步栏就保持“未承诺”。

同时按下开始只证明人想让它们一起走，不证明时间基相同。腕部相机、灯环、头戴、主臂、夹爪、底盘可以共用一个操作员，仍可能各有各的时钟。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这句只说明有哪些传感器，不说明它们共享采样时刻。

不要在这篇里给本体编一个采样频率。手套、头戴图像有它们自己的规格书频率，那些频率不能填进本体行。本体行的频率以书面接口为准，页上没有就空着。

错位样本的处理规则建议事先写好：超过允许错位的片段整段丢弃，而不是截断后仍然当作对齐样本。截断会制造看起来连续、实际因果错误的训练数据。规则写在实验计划里，不写进 /product-body-lift.html，以免被误认为出厂承诺。

逐行核对

自由度。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。关节通道的频率页上未给时保持空白，不用自由度个数代替频率。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。负载与时钟无关。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。外形与对齐误差无关。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。范围不提供采样时刻。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。底盘与手臂若都记录，仍要各自的时间戳，不默认已经对齐。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。上电时刻不是主时钟。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。清单里的相机即使同时打开，也不等于共同时钟。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。夹爪开合时刻要单独标记，不并进图像帧号除非同步纸已经写明。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。头戴不在本页清单内，更不能默认与本机对钟。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。未购买的传感器不参与同步方案。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。同步纸六行写不出，附件里同步栏填未承诺。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。禁止写已与 E6 或 E2 完成 PPS 对齐，除非另有书面协议。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

多设备同时按下开始，不等于时钟对齐。头戴、主臂、从臂、夹爪和底盘各自有采样时钟。没有共同的时间基准，后来就无法把“人看到的画面”和“臂实际到达的关节角”配成一对训练样本。帧对不齐时，视觉运动策略学到的是错位的因果。

产品页没有承诺本体与 E6 或 E2 已经用 PPS 加串口完成同步。腕部相机和灯环定位器是配件，一起上电也不是对钟。项目如果需要同步，要在配置单里单列：谁做主时钟、用什么信号、允许的对齐误差、掉帧如何标记。这些句子写不出来，就不要在方案里写“已同步”。

采样率也不要混用。手套、头戴和臂的控制频率不是同一个数。G7 是 120 赫兹，G2-L 发送 50 赫兹，E6 原始图像可以到 60 赫兹。本体关节的记录频率以实际控制器和书面接口为准，页上没写的频率不要编。

这一篇说明该本体与头戴、主臂并列时，时间戳应该怎样被要求，以及页上尚未承诺的部分。

交给同事之前

同步纸如果六行空着，采集仍可进行，但文件名必须带“未对钟”。训练脚本默认不读取这个标记的目录。不要在采集结束后补写“当时是对齐的”。允许错位的数值只有在书面协议里出现才能执行丢弃规则；没有协议，就整段保留为未对齐原始数据，而不是截成看起来连续的片段。头戴、主臂、夹爪、本体的时间戳字段名事先分开，避免同名覆盖。未对钟目录的读取脚本要有断言：路径中不含标记则拒绝。不要只靠人记得。标记写在目录名和文件头两处。文件头写“未承诺共同时钟”。若日后补了同步协议，新采集进入新目录，旧目录不追溯改标成已对齐。追溯改标会使当时的错位看起来像后来的协议已经生效。

第一，未对钟要写进目录名和文件头。

第二，脚本拒绝没有标记的误读。

第三，不在结束后改标成已对齐。

第四，新协议只覆盖新目录。

第五，各设备时间戳字段名分开。

第六，没有协议就不把片段截成连续样本。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。