升降双臂遥操本体｜能留下哪些可训字段：时间、观察、动作、机体标识

可训练样本至少对齐四件事：时间、观察、动作、机体标识。轮式升降双臂遥操本体提供的是其中的机体和一部分动作载体。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。观察来自哪一路，以这句为准。缺时间戳的视频只是录像。

数据记录

动作字段跟自由度、底盘和末端分开建。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。三句里没有的量，不要在数据字典里写成已经采集。夹爪开合如果用了 RMG22-65，开合是夹爪页的 2 秒口径，不是本体自由度的一维，除非记录方案明确把它编成一维并写清单位。

人的头戴和手套可以并行，但不能贴上这台机体的动作标签。跨具身迁移是研究题目，不是这一页已经完成的功能。Open X-Embodiment 一类工作要求具身被显式标注，正好说明不能把不同页的传感器混成一个机器人。

质量说明写：本样本的动作空间等于本次书面配置，不等于轮式升降双臂遥操本体产品页上所有可选项的并集。可选项没买，就不在样本里。

这一页在本维里怎么用

数据字典从四列开始：时间、观察、动作、机体。机体列写轮式升降双臂遥操本体和本次配置单编号，不写“遥操平台”。观察列的路数来自：主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。动作列的关节来自：机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。底盘来自：两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。末端来自：推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。四列里页上没有的，字典写“未采集”，不写默认值。

文件命名建议包含日期、机体、配置单编号。不要用“最终版”“新数据”这种无法回溯的词。同一天换了末端或换了套件列，配置单编号就要变，否则两条不同动作空间的样本会进同一个文件夹。

人侧设备单独一个目录。头戴视频、手套姿态、本体关节不要在未对齐时合并成一个训练文件。合并是后续步骤，前提是同步方案已经写明。本页没有把合并承诺为出厂功能。

质量说明写给人看的那一段，重复边界：可选相机没买就不在观察列；推荐夹爪没写就不在动作列；论文里的成功率不是这批数据的标签。/product-body-lift.html是机体列的依据。

逐行核对

自由度。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。动作列的关节集合等于这一行，不多不少。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。质量标签若使用额定，要写明是规格上限不是每个样本的物体重量。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。外形不进入动作向量。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。工作范围可写入任务元数据，不写入关节角。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。底盘通道的有无由这一行是否描述移动决定。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。电池行不产生传感器时间戳。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。观察列的话题与这一行的路数一致。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端状态只有在型号确定后才进入动作列。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。不含的设备不要出现在机体标识里。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。样本的配置单编号必须能解释推荐项是否勾选。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。数据说明引用附件原句，不另写一套数字。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。字典里出现否定句中的数字，就判为混写。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

本体是执行器，不是数据集。把机器开一遍，不会自动产生可以训练的动作标签。可训练的示教至少要能对齐：时间、观察（哪一路相机、分辨率、帧率）、动作（关节、夹爪、底盘中的哪几项）、以及这台具体机体的标识。缺任何一项，文件只是日志，不是模仿学习样本。

人穿戴 E6 或 E2 走一圈，得到的是人的头部位姿和手部，不是机器人末端的动作。E2 公开说明没有机上 SLAM，姿态在离线重建；4 赫兹预览不是训练片。E6 的训练应读 60 赫兹原始流，而不是 10 赫兹预览。手套 G7、G2-L 记录的是手，不是这台本体的关节。这些设备可以同时使用，但文件角色不同。

策略论文里的“成功率”是在作者自己的任务和数据上计算的。把 ALOHA 或 Diffusion Policy 的结果写成“使用本本体即可达到”，是把方法文献误当成验收报告。

这一篇列出：若要用该本体做示教，记录单上必须出现的字段，以及哪些相邻产品的数据不能冒充它的动作。

交给同事之前

数据字典评审时，逐列问四个问题：时间从哪来，观察有几路，动作有哪些通道，机体是哪一张配置单。任一列答的是“大概”，字典退回。人侧目录和本体目录分开存放。配置单编号变化时，新样本不得写入旧目录。质量说明的最后一句重复：可选未买的不在样本里，论文成功率不是标签。字典版本与产品页核对日期一起提交。目录权限上，未对钟和已签字配置分两个根目录。训练账号默认只能读已签字配置。人侧数据的根目录名含 human，本体目录名含机体和配置单编号。没有编号的目录每周清理，不转入训练集。质量说明模板的必填项是空着就不能保存，这些必填项就是时间、观察路数、动作通道、机体编号。保存按钮不提供“以后再填”。

第一，四列答不出就退回字典。

第二，人侧和本体分根目录。

第三，配置编号一变就换目录。

第四，没编号的目录不进训练集。

第五，必填项空着不能保存。

第六，论文成功率不是标签。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。