规格冲突时并列原文，不选好听的那一个。轮式升降双臂遥操本体这一页上需要分列的句子包括：单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。它们看起来像在说“能力”，其实是不同的行。并成一句之后，验收时双方会各执一个数字。
规格口径
单位跟着数字走。毫米、千克、牛、秒、转每分、伏和安时不能在转述时丢掉。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。如果资料原文在个别位置没写单位，对外要保留“原文未标单位”这句说明，而不是把说明删掉让数字看起来更干净。
标准行、推荐行、选配行也是规格的一部分，不是文案语气。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。封面口号、参数表、数量清单不一致时，轮式升降双臂遥操本体的产品页已经选择并列而不是收成一条。文章照这个纪律写。
写给同事的转述可以短，但短句必须能指回表中的一行。指不回去的形容词，例如“高负载”“长续航”“全配相机”，不进入规格摘要。完整表以 /product-body-lift.html 为准。
这一页在本维里怎么用
读轮式升降双臂遥操本体的规格，按行，不按形容词。建议把产品页表格复制到一张核对纸上，每行保留主语。下面这些行是最容易被并掉的，所以在核对纸上用不同颜色标出来。负载与质量：单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。几何：型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。运动：两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。电源：电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。感知与计算：主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。末端与缺项：推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。
颜色的规则只有一条：不同主语不能涂成同一色。额定和自重不是同一色。包络负载和摩擦负载不是同一色。充电时间和续航不是同一色。标准清单和封面口号不是同一色。参数表型号和标准配置型号不是同一色。力反馈和零力拖动不是同一色。
核对纸的第二列写“能否写进同一句话”。答案经常是否。例如不能写“额定 8 kg 续航 6 小时”，因为 8 kg 在升降款是自重，6 小时只在折叠款出现，而且两台机器不能合成一句。轮式升降双臂遥操本体自己的可合并关系以它的表为准，不参考另一张卡片的习惯说法。
核对纸的第三列写出处：产品页路径 /product-body-lift.html，以及该行是标准、推荐还是可选。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。没有出处的数字从核对纸上擦掉。擦掉比保留一个“大概”更接近可验收。
最后把核对纸交给写合同的人，而不是交给写海报的人先改写。海报可以短，但短句必须能在核对纸上找到整行。找不到的，就不要出现在对外文本里。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。这是可以留下的句子的类型，不是可以随意换算的原料。
逐行核对
自由度。机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。规格摘要里自由度与部位绑定，不单独留一个整数。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。
负载与质量。单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。规格摘要里每个质量数字都保留它在表中的主语。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。
外形与尺度。型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。外形数字转述时不四舍五入到“约一米七”这类失去毫米的说法。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。
操作范围。升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。范围数字转述时不与外形高度合并成一个“高度”。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。
运动。两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。机构词保持原词，不翻译成更顺口的近义词。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。
电源。电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。电气行转述时不补充表中没有的小时或安时。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。
感知与计算。主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。传感器转述时保留标准、可选、封面之间的差别。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。
末端。推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端行转述时不把能力写成清单。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。
边界。标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。冲突的两行并列保留，不选其中一个看起来更完整的。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。
配置栏。推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。标准、推荐、可选在摘要里分成三句，不合成“已配置”。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。
可摘录。附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。只有能指回表格的短句才配进入对外规格摘要。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。
不要写。不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。摘要发布前用否定句做一次全文搜索。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。
| 项目 | 本页公开口径 |
|---|---|
| 自由度 | 机械臂参数表型号 RM75-B-V 的单臂自由度是 7。产品页没有公布整机自由度，不要补成 17 或 20。 |
| 负载与质量 | 单臂额定负载 5 kg。参数表里的 8 kg 是单臂自重。封面曾经写的双臂额定 8 kg 与参数表冲突，以参数表为准。整机约 80 kg 是整机质量。 |
| 外形与尺度 | 型号 RMC-AIDAL。收拢尺寸 640 × 450 × 1780 mm。底盘 640 × 450 × 250 mm。 |
| 操作范围 | 升降行程 900 mm，垂直工作范围 0–2.4 m（表内亦写作 0–2400 mm）。单臂臂展 633 mm。单侧超出底盘 790 mm，原文该处未标单位，与同句的毫米并列，对外写作 790 mm 并保留这个说明。 |
| 运动 | 两轮差速，速度 1.5 m/s，爬坡 5°。定位精度 ±10 mm / ±3°。 |
| 电源 | 电池是磷酸铁锂 DC 48V 20Ah。2026-08-03 这份资料没有写续航小时。不要补约 6 小时，也不要改写成 48V 31Ah 或约 4 小时。 |
| 感知与计算 | 主控 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，另有 1T 固态硬盘。标配视觉是 D435 ×1、广角相机 ×2、语音模块 ×1。封面若写 3 路深度加 2 路广角，与清单冲突，规格跟清单。D435 行：理想测距 0.3–3 m；深度 ≤1280×720、≤90 fps；RGB 1920×1080、30 fps；视场 69°×42°；滚动快门。导航另列深度相机 ×1、IMU + 编码器 ×1、激光雷达 ×1、安全触边 ×1、超声波 ×2。 |
| 末端 | 推荐配置写夹爪 CTAG2F90-D ×2。标准配置数量表没有夹爪。RMG22-65 是单独的产品页。 |
| 边界 | 标准配置机械臂写 RM65-B-V ×2，机械臂参数表型号是 RM75-B-V。两套型号都保留，下单前锁定，不收成其中一个。 |
| 配置栏 | 推荐配置是 RM75-B-V ×2、两轮差速底盘 ×1、夹爪 CTAG2F90-D ×2。遥操选配是舵机遥操、背负式遥操、移动式遥操，不在标准配置数量表内。 |
| 可摘录 | 附件可抄：RMC-AIDAL；640×450×1780 mm；约 80 kg；升降 900 mm；垂直 0–2.4 m；臂展 633 mm；额定 5 kg；自重 8 kg；重复定位精度 ±0.05 mm；差速 1.5 m/s；爬坡 5°；定位 ±10 mm / ±3°；Orin 64G + 1T SSD；磷酸铁锂 DC 48V 20Ah，未给小时。 |
| 不要写 | 不要写整机 17 自由度，不要写 650×512×1700 mm、约 120 kg、举升 0.3 m、垂直 0–2.1 m、速度 0.1–1.0 m/s。不要把 8 kg 写成额定负载。不要写续航小时。 |
和公开方法、邻页的关系
规格表是验收口径，封面口号不是。同一页上如果口号和参数表冲突，以参数表和配置清单为准，并且要在文章里写明冲突本身，而不是悄悄选一个更好听的数字。跨页抄数字更危险：折叠款写了的续航，不能因为电压相近就写到升降款；升降款臂表里的重复定位精度，不能写成轮式人形全身的精度。
读表时坚持三条。第一，单位跟着数字走。毫米、千克、牛、秒、度不能在句子里丢失。来源句没有单位时，要注明“资料原文未写单位，这里按毫米上下文记为毫米”，而不是假装原文写了。第二，相邻行不能合并。额定负载、自重、夹持力、行程是四件不同的事。第三，标准数量、推荐配置、可选项分三栏。推荐不等于出厂标配。
Open X-Embodiment 这一类数据汇集工作从反面说明了同一件事：跨具身训练要求每台机器人的动作空间和传感配置被显式记录。把三台本体的高度或电池合成一个“公司参数”，训练元数据会从第一天就错。
这一篇把该产品页上容易被并成一句话的数字拆开，并给出可以放进配置单的写法。拆开不是挑剔措辞，是避免到货验收时双方各执一个数字。
交给同事之前
规格核对纸做完后，请另一个人只看核对纸、不看产品页，把每一行指回表格。指不回去的行删掉。颜色相同的两行如果主语不同，拆开。封面句子若与清单并列，两句都留下，并在对外摘要里只引用清单。摘要发布前搜索“左右”“大约”“全配”“标配含”。这些词后面如果没有原句，就删到只剩原句。核对日期写在纸角，因为产品页以后可能更正，旧摘要要能对上当时的表。核对纸的第四列写“这句话能否独立成立”。不能独立成立的，通常是因为它借用了下一行的主语。把两行拆开再读一遍。若拆开后其中一行没有数字，说明数字来自另一行，应删掉这句合成。对外短讯最多三行，每行一个主语。超过三行就改成表格，不要用顿号把多个数字串成一句。串成一句是规格事故的常见形态。
第一，每个数字能指回表格。
第二，主语不同就拆句。
第三，封面和清单都留下，摘要只引用清单。
第四，约、不含、未给出不删。
第五，核对日期写在纸角。
第六，指不回去的句子删除而不是润色。
继续阅读
- 01 任务边界
- 02 规格口径
- 03 自由度
- 04 负载与自重
- 05 工作空间
- 06 移动方式
- 07 感知与计算
- 08 电源口径
- 09 数据记录
- 10 时间对齐
- 11 末端边界
- 12 场地约束
- 13 配置单
- 14 三台对照
- 15 文献位置
- 16 主从工位
- 17 可验收句子
- 18 禁止混写
- 19 现场部署
- 20 评估路径
本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。