三台本体加一套件加一只夹爪，是五张卡片，不是一条平均参数。对照时每行只放该页自己的句子。同构遥操套件在本篇里被选中的理由，只能来自它自己的这几句：三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。工作电压：前两列 DC24V，本地列 DC12V。功率：≤200 W、≤100 W、额定 84 W。规格表没有电池行，不写续航。
三台对照
不能用来排名的量包括：自由度整数、整机质量、电池安时、有没有力反馈。定义不同。力反馈属于套件的列，不属于三台本体的默认配置。续航小时只有折叠款写了。
选同构遥操套件通常是因为上面引用的那一项刚好是任务的约束：高度、门宽、差速或四转四驱、原地旋转、主臂列、或夹爪的力与行程。不是因为某一行的数字更大。
对照表的其余两台以各自产品页为准。本篇不把它们的数字写进同构遥操套件的订单。产品中心把五张卡片分开，就是为了这道手续。
这一页在本维里怎么用
选型对照表每格只放该页原句，不放形容词。同构遥操套件这一列至少放：三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。工作电压：前两列 DC24V，本地列 DC12V。功率：≤200 W、≤100 W、额定 84 W。规格表没有电池行，不写续航。主臂自重：GLN-RX75 为 7.8 kg，GLN-RX71 为 3.8 kg，本地同构套件约 1.5 kg（含夹具）。自重不是从端额定负载。其他列去对应产品页抄，不在这篇里凭记忆填。记忆最容易把约 6 小时、900 mm、690 mm 和 21 自由度填错列。
不排名。不要给自由度、质量、安时、速度做“更高更好”的排序。任务若是窄门，465 mm 的宽度上限可能比更大的外形更相关；任务若是高处，垂直范围或垂直臂展才相关；任务若是主从力反馈，应离开本体列，去套件的前两列。
套件和夹爪不进入本体三列的格子。它们各占自己的行。把力反馈写进折叠款一格，或把 130 N 写进轮式人形一格，都是串列。
对照的结论写成“因为某一格匹配任务”，不写成“综合更强”。匹配的那一格要能在 /product-teleop-kit.html 点到。点不到，就还没选完。不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。
逐行核对
自由度。三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。对照表这一格只放本页自由度原句。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。
负载与质量。主臂自重：GLN-RX75 为 7.8 kg，GLN-RX71 为 3.8 kg，本地同构套件约 1.5 kg（含夹具）。自重不是从端额定负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。对照表不把三台的质量放进同一个“负载”格子。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。
外形与尺度。运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。三台外形各占各的格。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。
操作范围。构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。垂直范围、升降行程、垂直臂展不合并成公司标准高度。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。
运动。最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。三种移动词各占各的格。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。
电源。工作电压：前两列 DC24V，本地列 DC12V。功率：≤200 W、≤100 W、额定 84 W。规格表没有电池行，不写续航。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。只有写了小时的格子才出现小时。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。
感知与计算。角度分辨率：前两列 ±0.003°，本地列 0.088°。电机：前两列一体化关节，本地列总线舵机。通信：前两列 RJ45，本地列 RJ45 / 10 芯航插。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。相机配置不参与本体排名。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。
末端。本地列的夹具是导轨式指环夹具，用来握持主臂，不是从端的 RMG22-65。从端夹爪另下单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端不写进本体对照的能力总分。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。
边界。力反馈仅 GLN-RX75 与 GLN-RX71 写支持。本地同构套件写不支持。主臂型号分别是 RX75、RX71、YDS-DAP-75/65/RX75S。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。套件列和夹爪行不混进本体三列。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。
配置栏。合同必须写列名。买了本体不默认包含套件。远程作业看前两列，本地数采看第三列，仍要按单元格下单。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。推荐项不写成三台都标配。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。
可摘录。附件按列抄，不要合并。示例：GLN-RX75，力反馈支持，709 mm，7.8 kg，手柄，±0.003°，30 RPM，一体化关节，RJ45，DC24V，≤200 W。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。选型结论引用匹配的那一格，不写综合更强。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。
不要写。不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。串列的数字从对照表删除。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。
| 项目 | 本页公开口径 |
|---|---|
| 自由度 | 三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。 |
| 负载与质量 | 主臂自重：GLN-RX75 为 7.8 kg，GLN-RX71 为 3.8 kg，本地同构套件约 1.5 kg（含夹具）。自重不是从端额定负载。 |
| 外形与尺度 | 运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。 |
| 操作范围 | 构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。 |
| 运动 | 最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。 |
| 电源 | 工作电压：前两列 DC24V，本地列 DC12V。功率：≤200 W、≤100 W、额定 84 W。规格表没有电池行，不写续航。 |
| 感知与计算 | 角度分辨率：前两列 ±0.003°，本地列 0.088°。电机：前两列一体化关节，本地列总线舵机。通信：前两列 RJ45，本地列 RJ45 / 10 芯航插。 |
| 末端 | 本地列的夹具是导轨式指环夹具，用来握持主臂，不是从端的 RMG22-65。从端夹爪另下单。 |
| 边界 | 力反馈仅 GLN-RX75 与 GLN-RX71 写支持。本地同构套件写不支持。主臂型号分别是 RX75、RX71、YDS-DAP-75/65/RX75S。 |
| 配置栏 | 合同必须写列名。买了本体不默认包含套件。远程作业看前两列，本地数采看第三列，仍要按单元格下单。 |
| 可摘录 | 附件按列抄，不要合并。示例：GLN-RX75，力反馈支持，709 mm，7.8 kg，手柄，±0.003°，30 RPM，一体化关节，RJ45，DC24V，≤200 W。 |
| 不要写 | 不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。 |
和公开方法、邻页的关系
三台本体不要合成一条产品线参数。折叠双臂、升降双臂、轮式人形解决的地面和操作高度问题不同。比较的目的是选型，不是证明某一台“更先进”。自由度个数、整机质量、电池容量都不能排名，因为定义不一样。
折叠款：20 主动自由度，四轮转向且驱动，垂直 0–2.1 米，外形约 614×552×1700 毫米，质量约 125 千克，48 伏 20 安时，续航约 6 小时，单臂额定 5 千克。升降款：型号 RMC-AIDAL，折叠外形 640×450×1780 毫米，质量约 80 千克，垂直 0–2.4 米，升降行程 900 毫米，差速，单臂额定以臂表 5 千克为准，自重 8 千克是臂质量；电池 48 伏 20 安时但无续航小时；整机自由度未公布。轮式人形：21 主动自由度（臂 14、腰 3、腿 2、颈 2），外形 570×465×1680 毫米，质量约 125 千克，转弯半径 690 毫米，40 安时，充电约 2 小时，单臂额定 5 千克。
套件和夹爪不参加这张本体对照。它们是另外的行。
这一篇用对照帮助选择该产品，并写明它在哪一条上不能和另外两台互换。
交给同事之前
对照表完成后遮住其他列，只读被选中的那一列，问自己：任务约束是不是这一列里的某一格。说不出那一格，就还没选完。不要把几列的数字相加或取平均后再选。套件和夹爪如果被写进本体列，整张表作废重抄。结论句只用“因为某一格匹配”，不用“综合评分”。表的每格都能指到对应产品页。对照表用纸质或表格，不用一段话。一段话必然会用“而”把两台设备的数字连在一起，读者会记成一台。每格只放一个原句。放不下就换行，不缩写成一个新数字。选完之后把没选的列折起来，只把选中列夹进实验计划。没选的列留在选型档案，不出现在采集现场的墙上，以免现场人员混用。
第一，用表格不用一段话。
第二，每格一个原句。
第三，不平均、不相加。
第四，套件和夹爪不进本体列。
第五，结论只说某一格匹配。
第六，没选的列不贴在采集现场。选定之后把那一格的原句抄进实验计划首页，并写上产品页路径。首页没有原句，现场人员就会回到记忆。记忆正是串列的来源。
继续阅读
- 01 任务边界
- 02 规格口径
- 03 自由度
- 04 负载与自重
- 05 工作空间
- 06 移动方式
- 07 感知与计算
- 08 电源口径
- 09 数据记录
- 10 时间对齐
- 11 末端边界
- 12 场地约束
- 13 配置单
- 14 三台对照
- 15 文献位置
- 16 主从工位
- 17 可验收句子
- 18 禁止混写
- 19 现场部署
- 20 评估路径
本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。