同构遥操套件｜配置单怎么锁行：本体、末端、套件各占一行

产品洞察同构遥操套件2026-10-03

配置单分三栏。合同必须写列名。买了本体不默认包含套件。远程作业看前两列，本地数采看第三列，仍要按单元格下单。力反馈仅 GLN-RX75 与 GLN-RX71 写支持。本地同构套件写不支持。主臂型号分别是 RX75、RX71、YDS-DAP-75/65/RX75S。第一栏是不另备注也应交付的行，第二栏是推荐，第三栏是可选。推荐和可选不勾选就不交付。

配置单

型号并列时两行都留下。升降款的 RM65-B-V 与 RM75-B-V 是实例，其他产品也一样：页上如果给出标准行和参数表行，不在订单里收成一句“以参数表为准所以标准行作废”，除非书面确认明确作废并签字。

套件必须有列名。夹爪必须有型号。本体必须有产品页上的名称。三行缺一，采购单就还是口头方案。

同构遥操套件的三栏写完后，附一页排除项，内容来自：不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。排除项和订购项放在一起，避免只看正面句子。

GLN-RX75 主臂，运动半径 709 mm — 图 1｜同构遥操套件。图注只说明这是产品页上的设备照片，不把外观解读成表中没有的参数。

这一页在本维里怎么用

下单页建议印成表格，而不是一段话。同构遥操套件的表格至少这些行：产品页名称、本次锁定的型号、标准行、推荐行是否勾选、可选行是否勾选、末端型号、主端列名、排除项。合同必须写列名。买了本体不默认包含套件。远程作业看前两列，本地数采看第三列，仍要按单元格下单。力反馈仅 GLN-RX75 与 GLN-RX71 写支持。本地同构套件写不支持。主臂型号分别是 RX75、RX71、YDS-DAP-75/65/RX75S。空着的格子填“本次不选”，不要留白。

型号冲突的格子允许同时存在，但必须有一个“本次锁定”列。升降款上 RM65-B-V 与 RM75-B-V 就是这种格子。其他产品若只有一个型号，锁定列照抄该型号，避免采购把简称写成另一个。

价格和交期不填在这篇的模板里。它们随书面配置变化。模板若印了价格，会被误认为目录价。站点公开的是规格可先看，配置确认后再谈价格和交期。

表格签完再采集。没签的推荐项如果出现在实验室里，数据字典要把它当成临时件，不能写成标准配置的样本。临时件的样本与标准件的样本分目录。模板对应的产品页是 /product-teleop-kit.html。

逐行核对

自由度。三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。锁定型号后，自由度跟该型号在页上的句子，不跟简称。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。主臂自重：GLN-RX75 为 7.8 kg，GLN-RX71 为 3.8 kg，本地同构套件约 1.5 kg（含夹具）。自重不是从端额定负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。负载验收跟随本次锁定的臂或夹爪型号。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。外形以本页该型号为准，不改用系列里其他尺寸。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。范围句子跟随锁定型号，不混用两套臂展。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。底盘形式若在推荐栏，勾选后才写入订单。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。工作电压：前两列 DC24V，本地列 DC12V。功率：≤200 W、≤100 W、额定 84 W。规格表没有电池行，不写续航。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。电池行是标准还是资料口径，按本页原文，不升级容量。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。角度分辨率：前两列 ±0.003°，本地列 0.088°。电机：前两列一体化关节，本地列总线舵机。通信：前两列 RJ45，本地列 RJ45 / 10 芯航插。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。可选相机和麦克风用勾选框。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。本地列的夹具是导轨式指环夹具，用来握持主臂，不是从端的 RMG22-65。从端夹爪另下单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。夹爪数量写在末端行，不写在本体行的括号里含糊带过。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。力反馈仅 GLN-RX75 与 GLN-RX71 写支持。本地同构套件写不支持。主臂型号分别是 RX75、RX71、YDS-DAP-75/65/RX75S。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。两套臂型号并存时，锁定列必填。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。合同必须写列名。买了本体不默认包含套件。远程作业看前两列，本地数采看第三列，仍要按单元格下单。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。这是三栏本身，空格填本次不选。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件按列抄，不要合并。示例：GLN-RX75，力反馈支持，709 mm，7.8 kg，手柄，±0.003°，30 RPM，一体化关节，RJ45，DC24V，≤200 W。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。三栏打印后才允许采集。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。不要用否定句里的旧机型参数当作某一栏的默认值。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

项目	本页公开口径
自由度	三列自由度都是 7，不能因此并成一台。列名分别是 GLN-RX75、GLN-RX71、本地同构套件。
负载与质量	主臂自重：GLN-RX75 为 7.8 kg，GLN-RX71 为 3.8 kg，本地同构套件约 1.5 kg（含夹具）。自重不是从端额定负载。
外形与尺度	运动半径：709 mm、474 mm、599 mm。这是主臂尺度，不是从端本体的外形。
操作范围	构型：前两列是仿人构型，本地列是同从臂。握持：前两列是手柄，本地列是导轨式指环夹具。
运动	最大操作速度：前两列 30 RPM，本地列 110 RPM。拖动力三列都写零力拖动。零力拖动不是力反馈。
电源	工作电压：前两列 DC24V，本地列 DC12V。功率：≤200 W、≤100 W、额定 84 W。规格表没有电池行，不写续航。
感知与计算	角度分辨率：前两列 ±0.003°，本地列 0.088°。电机：前两列一体化关节，本地列总线舵机。通信：前两列 RJ45，本地列 RJ45 / 10 芯航插。
末端	本地列的夹具是导轨式指环夹具，用来握持主臂，不是从端的 RMG22-65。从端夹爪另下单。
边界	力反馈仅 GLN-RX75 与 GLN-RX71 写支持。本地同构套件写不支持。主臂型号分别是 RX75、RX71、YDS-DAP-75/65/RX75S。
配置栏	合同必须写列名。买了本体不默认包含套件。远程作业看前两列，本地数采看第三列，仍要按单元格下单。
可摘录	附件按列抄，不要合并。示例：GLN-RX75，力反馈支持，709 mm，7.8 kg，手柄，±0.003°，30 RPM，一体化关节，RJ45，DC24V，≤200 W。
不要写	不要写“遥操套件一台，约 5 kg，带力反馈”。不要把 30 RPM 和 110 RPM 写成一个转速，不要把 DC24V 和 DC12V 写成一个电压。

本地同构套件，运动半径 599 mm，不支持力反馈 — 图 2｜本地同构套件。它与 GLN-RX75、GLN-RX71 是三列，不支持力反馈，握持是导轨式指环夹具。

和公开方法、邻页的关系

配置单分三栏：标准数量、推荐配置、可选遥操作方式。标准数量是不另备注也应交付的行。推荐配置是建议写入订单的行，不写就不按推荐到货。可选项是选型，不是赠品。

升降款最需要这三栏。标准清单中的臂型号写作 RM65-B-V 两台；推荐配置和臂参数表写作 RM75-B-V。两行都真实，不能收成“就是 75”或“就是 65”。夹爪 CTAG2F90-D 两只在推荐栏。舵机、背负、移动三种遥操作方式在可选栏，不在标准数量表。计算是 Jetson AGX Orin 64G 加 1T 固态硬盘。视觉标准是 D435 一路加广角两路。语音模块一路，舵机两路出现在标准清单时按清单，不要和可选遥操作方式混成一句。

折叠款、轮式人形、套件和夹爪各自有自己的表。套件必须指定列名：GLN-RX75、GLN-RX71 或本地同构套件。夹爪订单写 RMG22-65，不写“配本体送夹爪”。

这一篇给出该产品下单时三栏怎么填，避免把推荐句印成已含。

交给同事之前

订单表格打印后空格不允许出现。每个空格不是未填，就是“本次不选”。型号冲突的格子在锁定列签字。没有锁定列的冲突订单退回。推荐夹爪、可选遥操形态、可选相机，未选就在装箱单上列出“不在本次”。采集人员只认装箱单，不认产品页上所有出现过的型号之并集。装箱单与数据字典的配置编号一致。订单系统如果只能填一个型号字段，就不要用备注塞进第二个型号。改用附件表格上传。附件表格的锁定列为空时，系统应拒绝提交。推荐项的默认值设成不选，而不是设成全选。全选会导致没人取消的可选项被当成已购买，样本的动作空间会比实际交付更大。

第一，空格只能填本次不选。

第二，冲突型号没有锁定列就退回。

第三，推荐项默认不选。

第四，备注不能代替第二个型号字段。

第五，采集人员只认装箱单。

第六，装箱单编号与数据字典一致。订单、装箱单和数据字典三处的编号必须相同。编号不同的样本即使内容看起来一样，也不进入同一训练集。编号规则写在订单模板的页眉，不写在口头说明里。

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。