两指夹爪 RMG22-65｜负载和自重分账：额定、自重、整机质量各写各的

产品洞察两指平行夹爪 RMG22-652026-10-03

额定、自重、整机质量和夹持力是四套账。最大包络抓握负载 5 kg。推荐最大摩擦负载 2 kg。最大夹持力 130 N。三个数不能写成同一个 5。读的时候先圈出单位和主语：谁的 5 kg，谁的 8 kg，谁的 125 kg 或 80 kg 或 745 g。主语换了，数字就不能继承。

负载与自重

示教时末端还要加上工具自身的质量。工具没选定，就不能把臂的额定写成“可抓取物体质量”。它自己就是末端。和本体的法兰、线束、协议是否直接对上，要在配置单里确认，页上写明不默认即插即用。夹爪页上的包络负载和摩擦负载也不是臂的额定，两页同时出现时各抄各的行。

超载在数据里不一定显示为失败抓取。它会表现为电流升高、速度下降、主端阻力变了。若记录里没有电流或没有物体质量，后来就无法解释为什么同样的轨迹不可比。两指平行夹爪 RMG22-65的页不提供电流曲线，需要电流就在实验记录里单列，不假装规格表已经给出。

验收只核对页上那一行的定义。摩擦负载不能用包络负载代替，自重不能用额定代替。写错一行，整批示教的质量标签都会偏。

这一页在本维里怎么用

负载语言要分行朗读。最大包络抓握负载 5 kg。推荐最大摩擦负载 2 kg。最大夹持力 130 N。三个数不能写成同一个 5。朗读时在每个数字前加上主语：单臂额定、单臂自重、整机质量、包络抓握、摩擦建议、夹持力。主语说不出来的数字，从句子里删掉。

物体侧还要单列。物体质量、末端工具质量、臂的额定，三者相加的规则页上没有给出通用公式，因此不要写“额定减去工具等于可抓物体”。工具未知时，记录里物体质量栏可以填实测值，但不得把额定改写成那个实测值。它自己就是末端。和本体的法兰、线束、协议是否直接对上，要在配置单里确认，页上写明不默认即插即用。

夹爪与臂同时出现时，夹爪的 5 kg 是包络口径，2 kg 是摩擦建议口径，130 N 是力。它们都不改写臂的 5 kg 额定，臂的 5 kg 也不证明夹爪能靠摩擦托起 5 kg。两指平行夹爪 RMG22-65若本身就是夹爪，则不要再引入一个臂的额定来“解释”夹爪。

自重影响的是搬运和桌面，不是抓取能力。主臂 7.8 kg、3.8 kg 或约 1.5 kg 决定人能不能长时间托举主臂，不决定从端能抓多重。整机约 125 kg 或约 80 kg 决定地面和搬运，不决定单臂额定。

验收记录建议三列：规格主语、规格数字、现场实测。实测可以更严，不可以把实测写成规格已经承诺的值。/product-gripper-2f.html是规格列的出处。

逐行核对

自由度。这是末端夹爪，不是多关节手臂。公开表没有给夹爪一个“自由度”整数，不要为了和其他本体对齐而编一个。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。关节数不证明负载能力。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。最大包络抓握负载 5 kg。推荐最大摩擦负载 2 kg。最大夹持力 130 N。三个数不能写成同一个 5。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。这是负载维的主行，主语必须原样进入数据集的质量字段说明。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。整机尺寸 112 × 60 × 167 mm。行程 65 mm。指高 80 mm。本体重量 745 g。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。整机质量若在尺寸附近，仍不写入抓取负载。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。行程 65 mm 是手指开合距离，不是机械臂臂展，也不是本体的垂直工作范围。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。臂展长短不换算成可抓质量。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。打开 / 闭合时间 2 s。位置重复精度 ±0.05 mm。2 秒是开或合的时间口径，不是控制频率。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。速度高低不换算成可搬质量。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。额定电压 24 V。额定 / 最大电流 1.9 / 5.7 A。额定 / 最大功率 45.6 / 136.8 W。没有电池容量，没有续航小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。电流和功率不是负载的替代单位。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。通信接口 6 芯航插。通信协议 RS485 / Modbus-RTU。使用环境 0–50 ℃，相对湿度 ≤85%。页上没有相机。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。相机不改变额定。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。它自己就是末端。和本体的法兰、线束、协议是否直接对上，要在配置单里确认，页上写明不默认即插即用。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端自身的力与负载另表记录，不覆盖臂或夹爪的原行。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。升降款标准数量表没有这只夹爪。折叠款写的是快换能力，不是 RMG22-65 已经在箱内。推荐项 CTAG2F90-D 也不是本型号。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。另一型号的负载不自动继承。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。订单写型号 RMG22-65，并写明装到哪一台本体、数量、是否替代该本体推荐栏里的其他夹爪型号。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。若末端是推荐项，负载栏要写明按哪个型号的行验收。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件分行抄：包络 5 kg；摩擦建议 2 kg；最大夹持力 130 N；行程 65 mm；指高 80 mm；745 g；开合 2 s；重复精度 ±0.05 mm；24 V；1.9/5.7 A；45.6/136.8 W；RS485 / Modbus-RTU。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。附件中 5 kg、8 kg、2 kg、130 N 凡同时出现必须分列。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要把 130 N 换算成 5 kg 后删掉原行。不要把 ±0.05 mm 写成所接机械臂的重复定位精度。不要写续航。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。禁止把自重写成额定，或把牛写成千克后删掉牛。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

项目	本页公开口径
自由度	这是末端夹爪，不是多关节手臂。公开表没有给夹爪一个“自由度”整数，不要为了和其他本体对齐而编一个。
负载与质量	最大包络抓握负载 5 kg。推荐最大摩擦负载 2 kg。最大夹持力 130 N。三个数不能写成同一个 5。
外形与尺度	整机尺寸 112 × 60 × 167 mm。行程 65 mm。指高 80 mm。本体重量 745 g。
操作范围	行程 65 mm 是手指开合距离，不是机械臂臂展，也不是本体的垂直工作范围。
运动	打开 / 闭合时间 2 s。位置重复精度 ±0.05 mm。2 秒是开或合的时间口径，不是控制频率。
电源	额定电压 24 V。额定 / 最大电流 1.9 / 5.7 A。额定 / 最大功率 45.6 / 136.8 W。没有电池容量，没有续航小时。
感知与计算	通信接口 6 芯航插。通信协议 RS485 / Modbus-RTU。使用环境 0–50 ℃，相对湿度 ≤85%。页上没有相机。
末端	它自己就是末端。和本体的法兰、线束、协议是否直接对上，要在配置单里确认，页上写明不默认即插即用。
边界	升降款标准数量表没有这只夹爪。折叠款写的是快换能力，不是 RMG22-65 已经在箱内。推荐项 CTAG2F90-D 也不是本型号。
配置栏	订单写型号 RMG22-65，并写明装到哪一台本体、数量、是否替代该本体推荐栏里的其他夹爪型号。
可摘录	附件分行抄：包络 5 kg；摩擦建议 2 kg；最大夹持力 130 N；行程 65 mm；指高 80 mm；745 g；开合 2 s；重复精度 ±0.05 mm；24 V；1.9/5.7 A；45.6/136.8 W；RS485 / Modbus-RTU。
不要写	不要把 130 N 换算成 5 kg 后删掉原行。不要把 ±0.05 mm 写成所接机械臂的重复定位精度。不要写续航。

两指平行夹爪 RMG22-65 产品图 — 图 2｜与文首同一张产品图。夹爪页没有第二张结构爆炸图，这里不补未公开的内部结构。

和公开方法、邻页的关系

负载语言里最常见的事故，是把三个量写成一个数。额定负载是末端允许连续承担的工作负载。自重是手臂或整机自己的质量。夹持力是夹爪输出的力，单位是牛，不是千克。包络负载和摩擦建议负载也不是同一个数：包络靠形封闭，摩擦靠接触面，后者通常更小，而且要看材质。

在遥操作示教里，超载不会只表现为“没夹起来”。它会表现为电流变大、速度下降、人在主端感觉到的阻力变了，以及示范轨迹和空载标定轨迹不可比。所以数据集字段里至少要能区分：臂的额定、末端实际安装的工具质量、物体质量。工具质量如果还没选定，就不能把臂的额定写成“可抓取物体质量”。

升降款臂表把额定 5 千克和自重 8 千克放在相邻行。8 千克是单臂质量，不是双臂额定，更不是封面曾经出现过的“双臂额定 8 千克”。折叠款和轮式人形的单臂额定也是 5 千克，同样不能和整机质量约 125 千克混写。两指夹爪 RMG22-65 把包络 5 千克、摩擦建议 2 千克、夹持力 130 牛、行程 65 毫米分列。

这一篇只使用该产品页上的负载行，并写明它不能代替的那一行。

交给同事之前

负载验收单独做一轮，不和外形验收混在同一张勾选里。准备三张标签：额定或包络、摩擦建议或自重、现场物体质量。标签纸颜色不同。物体质量用秤，不借用额定。工具未定时，标签写“工具未定，不用额定代替可抓质量”。夹爪和臂同时在场时，两套标签都贴，禁止只贴一张写着 5 kg 的纸。130 N 的标签保持以牛为单位。验收照片里要看得见标签全文，避免事后只剩一个数字。秤和规格表不要放在同一格。现场记录纸左边是秤的读数和单位，右边是规格原句。两边数字接近时更要防止抄错列。接近不是相等。5 kg 出现两次时，列名必须不同，例如单臂额定和包络抓握。照片归档时拍到列名。只拍数字的照片不合格。若夹持力以牛给出，记录纸不提供千克换算栏，避免现场人员心算后覆盖原值。

第一，秤的读数和规格原句分列。

第二，数字接近也不合并。

第三，5 kg 若出现两次，列名必须不同。

第四，牛不换算后删除。

第五，工具未定就不要用额定代替可抓质量。

第六，照片必须拍到列名。

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。