两指夹爪 RMG22-65｜自由度怎么计：只数页上写出的部位，不补整机整数

产品洞察两指平行夹爪 RMG22-652026-10-03

自由度只按页上写出的部位计数。这是末端夹爪，不是多关节手臂。公开表没有给夹爪一个“自由度”整数，不要为了和其他本体对齐而编一个。没有出现的腰、腿、颈或整机合计，保持未公布。为了和另一台机器的整数对齐而补一个自由度，会让动作向量从第一天就错维。

自由度

模仿学习的动作向量要和这句自由度同构。主臂 7 轴对从臂 7 轴，是一种记录法；整机 20 或 21 是另一种记录法，里面还包含不在单臂里的关节。两指平行夹爪 RMG22-65用的是上面这一句，不是邻页的那一句。

升降、底盘速度、夹爪开合如果要进动作向量，必须另给通道名。它们不是“已经包含在自由度里”的隐含小数。页上把它们写成行程、速度或时间，就按那些单位记录，不折算成自由度。

数据集字段建议写：关节列表、每个关节的单位、未记录的部位。未记录写成空，不要写成 0。0 会被当成一个真实角度。/product-gripper-2f.html没有给出的关节限位，也不要在字段说明里编造。

这一页在本维里怎么用

自由度这一维只做一件事：把两指平行夹爪 RMG22-65的动作向量维度写成一张表，表的每一行都能在产品页找到。本页给出的自由度句子是：这是末端夹爪，不是多关节手臂。公开表没有给夹爪一个“自由度”整数，不要为了和其他本体对齐而编一个。如果句子里已经拆了部位，部位就是表的分组，不要打乱。如果句子只给了单臂，就不要自行补腰、腿、颈或整机合计。

动作向量和机构自由度不是自动相等。底盘速度、升降行程、夹爪开合都可以是记录通道，但它们的单位是米每秒、毫米或开合状态，不是“额外 0.5 个自由度”。打开 / 闭合时间 2 s。位置重复精度 ±0.05 mm。2 秒是开或合的时间口径，不是控制频率。行程 65 mm 是手指开合距离，不是机械臂臂展，也不是本体的垂直工作范围。它自己就是末端。和本体的法兰、线束、协议是否直接对上，要在配置单里确认，页上写明不默认即插即用。这些句子如果要进向量，单独命名，并写单位。

主从同构时，主端列的自由度是 7，从端单臂也常是 7。相等不等于可以省略映射表。映射表要写：主端第几个关节对应从端第几个关节，方向是否反向，零位是否同一套。两指平行夹爪 RMG22-65的页如果没有给出关节顺序，映射表就标“顺序待书面配置确认”，不自己编号。

未记录的关节不要填 0。0 是一个角度。空着，并在数据说明里写“本页未公布”。把另一台机器的 20 或 21 填进来，会造成训练脚本以为那些关节存在。不要把 130 N 换算成 5 kg 后删掉原行。不要把 ±0.05 mm 写成所接机械臂的重复定位精度。不要写续航。

数据集版本号建议包含自由度句子的原文哈希或至少包含原文抄录。日后产品页若更正，旧样本仍能对上当时的句子，而不是默默变成新定义。

逐行核对

自由度。这是末端夹爪，不是多关节手臂。公开表没有给夹爪一个“自由度”整数，不要为了和其他本体对齐而编一个。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。这是动作向量分组的直接依据。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。最大包络抓握负载 5 kg。推荐最大摩擦负载 2 kg。最大夹持力 130 N。三个数不能写成同一个 5。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。负载不改变自由度计数，不要因负载大小增减关节。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。整机尺寸 112 × 60 × 167 mm。行程 65 mm。指高 80 mm。本体重量 745 g。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。外形不包含隐藏关节，不要从尺寸推断自由度。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。行程 65 mm 是手指开合距离，不是机械臂臂展，也不是本体的垂直工作范围。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。行程和臂展是长度通道，不是自由度的小数。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。打开 / 闭合时间 2 s。位置重复精度 ±0.05 mm。2 秒是开或合的时间口径，不是控制频率。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。底盘若未计入自由度句子，就单独命名通道。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。额定电压 24 V。额定 / 最大电流 1.9 / 5.7 A。额定 / 最大功率 45.6 / 136.8 W。没有电池容量，没有续航小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。供电方式不提供关节数量。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。通信接口 6 芯航插。通信协议 RS485 / Modbus-RTU。使用环境 0–50 ℃，相对湿度 ≤85%。页上没有相机。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。相机路数不是关节维。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。它自己就是末端。和本体的法兰、线束、协议是否直接对上，要在配置单里确认，页上写明不默认即插即用。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。夹爪开合是否编成一维，要在记录方案里声明，不从自由度句子里默认。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。升降款标准数量表没有这只夹爪。折叠款写的是快换能力，不是 RMG22-65 已经在箱内。推荐项 CTAG2F90-D 也不是本型号。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。未公布的整机自由度保持未公布。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。订单写型号 RMG22-65，并写明装到哪一台本体、数量、是否替代该本体推荐栏里的其他夹爪型号。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。锁定型号之后，自由度仍以该型号在页上的句子为准。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件分行抄：包络 5 kg；摩擦建议 2 kg；最大夹持力 130 N；行程 65 mm；指高 80 mm；745 g；开合 2 s；重复精度 ±0.05 mm；24 V；1.9/5.7 A；45.6/136.8 W；RS485 / Modbus-RTU。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。附件里的自由度抄原句，包括括号中的拆分。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要把 130 N 换算成 5 kg 后删掉原行。不要把 ±0.05 mm 写成所接机械臂的重复定位精度。不要写续航。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。禁止用另一台的 17、20 或 21 填补本页空白。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

项目	本页公开口径
自由度	这是末端夹爪，不是多关节手臂。公开表没有给夹爪一个“自由度”整数，不要为了和其他本体对齐而编一个。
负载与质量	最大包络抓握负载 5 kg。推荐最大摩擦负载 2 kg。最大夹持力 130 N。三个数不能写成同一个 5。
外形与尺度	整机尺寸 112 × 60 × 167 mm。行程 65 mm。指高 80 mm。本体重量 745 g。
操作范围	行程 65 mm 是手指开合距离，不是机械臂臂展，也不是本体的垂直工作范围。
运动	打开 / 闭合时间 2 s。位置重复精度 ±0.05 mm。2 秒是开或合的时间口径，不是控制频率。
电源	额定电压 24 V。额定 / 最大电流 1.9 / 5.7 A。额定 / 最大功率 45.6 / 136.8 W。没有电池容量，没有续航小时。
感知与计算	通信接口 6 芯航插。通信协议 RS485 / Modbus-RTU。使用环境 0–50 ℃，相对湿度 ≤85%。页上没有相机。
末端	它自己就是末端。和本体的法兰、线束、协议是否直接对上，要在配置单里确认，页上写明不默认即插即用。
边界	升降款标准数量表没有这只夹爪。折叠款写的是快换能力，不是 RMG22-65 已经在箱内。推荐项 CTAG2F90-D 也不是本型号。
配置栏	订单写型号 RMG22-65，并写明装到哪一台本体、数量、是否替代该本体推荐栏里的其他夹爪型号。
可摘录	附件分行抄：包络 5 kg；摩擦建议 2 kg；最大夹持力 130 N；行程 65 mm；指高 80 mm；745 g；开合 2 s；重复精度 ±0.05 mm；24 V；1.9/5.7 A；45.6/136.8 W；RS485 / Modbus-RTU。
不要写	不要把 130 N 换算成 5 kg 后删掉原行。不要把 ±0.05 mm 写成所接机械臂的重复定位精度。不要写续航。

两指平行夹爪 RMG22-65 产品图 — 图 2｜与文首同一张产品图。夹爪页没有第二张结构爆炸图，这里不补未公开的内部结构。

和公开方法、邻页的关系

自由度是机构能够独立驱动的关节数，不是智能程度，也不是数据好不好的分数。写自由度必须带着部位：单臂、腰、腿、颈、升降行程，不能写成一个没有部位的“全身自由度”，除非产品页自己这样公布。

模仿学习关心的是动作向量的维度和语义。ALOHA 的从臂动作与主臂关节对应；如果从端少一个关节或多一个升降轴，策略的动作维就变了。因此采集方案要先写：记录的是哪些关节、升降是否单独一维、底盘速度是不是动作的一部分。页上没写的关节，不能为了凑一个整数而加进去。

折叠款公开的是 20 个主动自由度，并写明单臂 7 轴。轮式人形公开的是 21 个主动自由度，并给出手臂 14、腰 3、腿 2、颈 2 的拆分。升降款没有公布整机自由度；它公布的是推荐臂表上的单臂 7 自由度，以及升降行程 900 毫米。三句话不能互相填空。

这一篇只解释该产品已经公开的自由度或行程，并说明它在示教动作向量里占哪一段。没有公开的部位，写成“产品页未给出”，而不是用另一台机器的数字代替。

交给同事之前

自由度表交给记录软件之前，先做一次空表测试：未公布的部位是空白而不是 0，底盘和夹爪如果要记录则使用它们自己的单位。主从映射没有关节顺序时，软件里的关节名用“待确认”而不是 1 到 7 的猜测。版本号抄上自由度原句。以后若有人把另一台机器的整数合并进来，版本对不上就能被发现。不要为了让向量长度等于某个网络的输入维度而去增删关节。网络去适配向量，而不是向量去适配网络。记录软件上线前用一份假数据做检查：把未公布部位留空，导出训练样本，确认空没有变成 0。再把夹爪开合以毫米或开合状态写入，确认没有人把它叫做第 8 个自由度。主从两边都导出一份关节名列表，人工对照，而不是只看长度是否都等于 7。长度相等仍然可能顺序相反。顺序未确认时，样本目录名带“顺序待确认”，训练脚本默认跳过。

第一，未公布部位保持空白。

第二，空白不是 0。

第三，夹爪和底盘使用自己的单位。

第四，关节顺序未确认就不要编号。

第五，向量长度不为网络输入而增减。

第六，版本号抄原句。

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。