轮式人形遥操本体｜现场部署检查项：联调只验已购列上的能力

进场核对表只含已公开条件和本次书面配置。整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。门宽、电压、相机路数、急停和人员站位逐项打勾。打不了勾的项停下来补配置，不先采集。

现场部署

通讯按表：写了网口、Wi-Fi、RS485、RJ45、6 芯航插或 Modbus-RTU 的，按那一页实施。没写寄存器地址的，不在现场发明地址。关节抱闸只在写了硬抱闸和软抱闸的臂表上执行。

角色分开记：操作者、记录员、安全员。可以是同一人，但记录单上分三列，避免事后分不清谁确认了急停。

第一次上电不做训练集。先核对方向和开合。轮式人形遥操本体的核对通过，才进入/product-body-humanoid.html所支持的采集讨论。

这一页在本维里怎么用

部署日的检查表从电源和门开始，不从模型开始。整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。能否进门。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。现场供电是否匹配，没有的续航不要写进值机时间。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。地面和速度是否在公开能力内，现场可以更慢。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。相机和计算是否与清单一致，可选未到货就改数据字典。

网络和存储只使用写明的接口。RJ45、Wi-Fi、RS485、航插、Modbus-RTU 按对应页接线。不在现场假设有 5G，除非该页把 5G 写成已选的选配。不在现场假设有 1T 硬盘，除非该页写了 1T。

人员三列：操作、记录、安全。急停由安全列确认。第一次上电的脚本是方向核对，产出是核对单，不是 episode。核对单通过后，才按书面配置采集。末端可按任务加装多自由度灵巧手或夹爪。页上写明兼容傲意、强脑、知行等夹爪与灵巧手，以及 RX75、RM75、RM65 机械臂平台。兼容不是标配清单。末端未到齐时，核对可以做空载运动，但文件名标注无末端，不能混进有抓取的数据集。

部署记录的最后一行写产品页版本日期或核对日期，并指向 /product-body-humanoid.html。以后规格更正时，能知道这天部署依据的是哪一版公开表。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。

逐行核对

自由度。全身主动自由度 21，拆分是双臂 14、腰部 3、腿部 2、颈部 2。这一行只说明已经被公开的关节数量和部位。它不评价智能，也不自动包含页上没有点名的腰、腿、颈或整机合计。写入动作向量时，行里有的部位才建通道；没有的部位保持空白。空白不要写成 0，因为 0 会被训练脚本当成一个真实角度。也不要把另一台设备的自由度整数填到这一行后面凑齐。主从关节的顺序如果页上没给，就标成待书面配置确认，不要自行编号。上电核对的关节列表以这一行为限。动作向量只为这一行点名的部位建通道，未点名的部位留空，不填 0。

负载与质量。单臂负载 5 kg。整机重量约 125 kg，不是单臂负载。这一行的数字必须带着主语朗读：额定、自重、整机质量、包络、摩擦或夹持力。主语不同就不能并成一个数，也不能做未经页上给出的换算。现场物体更重，不能反过来改规格；规格更大，也不证明每一种抓取方式都达到那个上限。工具质量未定，不要把臂的额定写成可抓物体质量。验收表保留原单位。空载核对通过，不代表达到额定。验收时先读主语再读数字，主语不一致就分成两行。

外形与尺度。整机尺寸 570 × 465 × 1680 mm。底盘宽度与肩宽控制在 465 mm 以内。这一行是外形或结构尺度，用来核对门、电梯、桌面或搬运，不是操作高度，也不是臂展。不要把它和垂直范围相加。图上若画了这一行没有的突起、天线或人的站位，要单独注明那不是规格的一部分。重量若出现在邻行，不要写进尺寸句子里。进场第一项是这一行能否通过门和电梯。门、电梯和搬运只核对外形，不把这一行当成操作高度。

操作范围。垂直臂展 2100 mm。水平臂展 1818 mm，不含末端执行器。这一行描述手或升降能够到达的范围，定义要跟着原句：垂直工作范围、臂展、运动半径或行程，彼此不能相加，也不能改名。写了“不含末端执行器”就必须留在图注里。原文没标单位时，保留“未标单位”的说明，不要为了整齐而删掉。净高和货架在核对时对照这一行，不现场改口径。图注保留原句中的范围定义，以及“不含末端”或“未标单位”这些词。

运动。运动速度 0.1–1.5 m/s。旋转半径 690 mm，口径是原地旋转。这一行描述地面或主臂怎么动。四转四驱、差速、原地旋转半径、转速，是不同机构的词，不能互相替换。公开速度是能力，不是建议的示教速度；示教可以更慢，但更慢写在实验工况里，不回写成规格。没写爬坡或定位的页面，不要从别的页面借。底盘前后与急停先于任何速度测试。示教速度可以更低，但更低写在工况里，不改这一行的公开能力。

电源。电池 40 Ah（BMS）。充电时间约 2 小时。约 2 小时是充电，不是续航，页上没有给出续航小时。这一行只保留页上出现的电气词：电压、容量、续航、充电、电流或功率。没有“小时”就写未给出续航，不要用邻页的小时数填空。充电时间不要改名叫续航。额定与最大要分列。约数保留“约”。多台设备的安时不要加总后说成某一台的电池。供电不匹配则停止，不先采集再补电源说明。没有出现的小时、充电或电流，保持未给出，不从邻页抄入。

感知与计算。视觉系统写双目深度 / RGB 可选。广角摄像头 130° FOV × 3，位置在胸部 / 背部 / 底盘。激光雷达为单线激光，探测距离大于 40 m（反射率 90%）。语音交互模块是环形 6 麦克风，可选。深度相机版本：数据采集版奥比 335LG；标准版 Intel RealSense D405；可选 Intel RealSense D435。这一行清点传感器、计算或通信里已经写明的项目，并保留标准、标配、可选、选配这些词。可选未勾选就不算数。封面与清单冲突时引用清单，同时不要假装封面那句不存在。头戴和手套不进入这一行。没有写出的处理器、硬盘容量或相机路数不要画进系统图。话题名在部署日定稿，路数不临时增加。可选未购买的传感器不进入本次数据字典。

末端。末端可按任务加装多自由度灵巧手或夹爪。页上写明兼容傲意、强脑、知行等夹爪与灵巧手，以及 RX75、RM75、RM65 机械臂平台。兼容不是标配清单。这一行说的是接触或握持发生在哪一端。快换、兼容、推荐，都不是箱内已有的型号。主臂上的指环夹具不是从端夹爪。力、行程和负载仍以各自的行原样保留，不因为装到某台本体上就合并成一个系统指标。未给出的法兰和协议映射，写待确认，不写即插即用。末端未到齐时文件名标注无末端。没有型号的“支持”或“兼容”不能当作已交付。

边界。上身与轮式底盘为模块化结构。拆分后如何接到其他底盘，按项目接口确认，不在公开表里写成已经接好。这一行是页上故意分开的边界：另一型号、另一列、另一张产品页，或模块化之后还要项目确认的接口。边界不是缺陷说明，是防止口头把两页买成一页。写方案时把边界抄进“本次不含”。不含的设备若后来加上，就新开配置单，不回头改旧样本的机体名。未下单的主臂不要出现在接线表里。边界内的设备要另下单，旧样本不要改名为已经包含它。

配置栏。语音模块和深度相机版本都有可选行。可选不写进未勾选的交付。末端品牌要在配置单里点名，不写“兼容即已含”。这一行区分标准、推荐和可选。推荐和可选不勾选就不交付。标准行与参数表行不一致时，两行都留下，并用“本次锁定”指出到底交哪一个，而不是在订单里把其中一行涂掉却不签字。价格和交期不写进这行的转述。部署依据的是已签字的三栏，不是产品页上所有可选项的并集。未勾选的推荐和可选，在订单上写成不交付。

可摘录。附件可抄：21（14+3+2+2）；570×465×1680 mm；约 125 kg；465 mm 宽度上限；垂直臂展 2100 mm；水平臂展 1818 mm（不含末端）；原地旋转半径 690 mm；0.1–1.5 m/s；单臂 5 kg；40 Ah；充电约 2 小时。这一行是可以贴进附件的类型：带主语、带单位、能在产品页指回原句。贴的时候保留约、不含、未给出、选配、推荐。不要换算后只留结果。同一数字若在两页含义不同，附件里写成两行。测试协议不要混进规格摘录。部署记录写下所依据的产品页。贴进附件时连同约、不含、选配这些词一起贴。

不要写。不要把充电约 2 小时写成续航 2 小时。不要把折叠款的 20 DoF 或约 6 小时写到本机。不要把升降款的 900 mm 写成这台的升降行程。这一行是审校用的否定句。它不描述设备能做什么，只阻止把邻页的小时、自由度、负载主语或封面口号写进来。命中否定句就改回产品页原句，不解释为差不多。外部论文的成功率和未在本站公开的小时总数同样不要写进来。现场口头增加的能力不写入部署记录的规格栏。稿件检索命中否定句，就改回产品页原句。

和公开方法、邻页的关系

部署写的是进场条件，不是口号。至少包括：地面承重与坡度、门与电梯是否大于外形、操作高度是否落在垂直范围内、供电是否匹配页上的电压、网络由谁提供、主端工位放在哪里、急停和人员站位、记录文件存在哪一台计算机。计算平台只在页上写了的产品上出现。折叠款是 Nvidia Jetson AGX Orin 64G，未写固态硬盘容量。升降款是 Nvidia Jetson AGX Orin 64G 加 1T 固态硬盘。轮式人形、套件和夹爪不要默认有同一块计算板。

通讯按表抄。升降款推荐臂表写以太网、Wi-Fi、RS485，关节 1–4 硬抱闸、5–7 软抱闸。夹爪是 RS485 / Modbus-RTU。套件主臂是 RJ45，本地列还可以是 10 芯。没有写协议映射的，不在部署文里发明寄存器地址。

人员上，操作者、记录员和安全员可以是同一个人，但角色要在记录单上分开。第一次评估建议先做不采集训练数据的动作核对：关节方向、夹爪开合、底盘前后、急停。核对通过后再谈样本。

这一篇把该产品进场核对表列成可以打印的短句。

交给同事之前

部署日清单按顺序执行：门和供电、急停、空载方向、末端是否在装箱单、话题名、文件名是否误用 episode。任何一步失败就停。失败记录不进入训练集目录。部署记录的规格栏只允许粘贴产品页原句，现场新增的愿望写在“未接受”栏。结束时拍摄标签：电源标签、末端标签、装箱单。照片作为部署记录的一部分。部署照片按标签类型命名，不用 IMG_0001 这种名字。名字里含电源、末端或装箱单。没有这三类照片的部署记录不关闭。关闭前再看一遍文件名，带 episode 或 demo 的空载核对文件移出训练目录。移出动作写进部署记录。口头说已经移出但记录里没有，视为未移出。

第一，照片按标签类型命名。

第二，缺三类照片不关闭记录。

第三，episode 文件移出训练目录。

第四，移出动作写进记录。

第五，规格栏只粘贴原句。

第六，现场愿望写入未接受栏。关闭部署记录前，由安全列再看一次急停是否写进记录。没写急停的记录不关闭。关闭后的记录不再追加规格句子。

继续阅读

• 01 任务边界
• 02 规格口径
• 03 自由度
• 04 负载与自重
• 05 工作空间
• 06 移动方式
• 07 感知与计算
• 08 电源口径
• 09 数据记录
• 10 时间对齐
• 11 末端边界
• 12 场地约束
• 13 配置单
• 14 三台对照
• 15 文献位置
• 16 主从工位
• 17 可验收句子
• 18 禁止混写
• 19 现场部署
• 20 评估路径

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本文写于 2026 年 10 月 3 日，供选型与规格核对使用。设备参数以产品页表格为准，不构成供货承诺。外部论文只说明行业里的问题提法，其成功率、数据规模属于原作者实验，不是拓比实测。电话 +86 137 5502 0164。