运营与交付视角｜2026-09-13 SOP 草案
截至 2026-09-13，把 Ego-OSCAR 写进内容漏斗时，运营侧需要一条可执行的链路：读者从论文摘要进入，带着「开源立体加 IMU 低成本 Ego 采集路线，强调可复现硬件栈。」所对应的验收问题离开，并拿到面向 E2 的验收附件模板。同样不声称 TOBI 持有公开 benchmark 本体。
围绕 企业 RFP，并列 Ego-OSCAR 论文指标与 E2 量产交付字段，帮助算法与采购做可审计对比，避免把公开 benchmark 当成独家数据。面向二〇二六年前后规划 Ego 数据集、VLA 训练与机器人迁移的团队，强调可审计交付、版本化标定与硬同步质检，避免把公开 benchmark 误读为某家独家能力。
论文时间线告诉我们什么
Ego-OSCAR 在 2024 前后把社区讨论推向一个清晰问题：开源立体加 IMU 低成本 Ego 采集路线，强调可复现硬件栈。时间线告诉我们，公开 benchmark 的价值在于定义“什么算合格的第一人称/具身样本”，而不是暗示任何硬件厂商自动拥有同等规模的数据资产。TOBI 引用该论文，仅作规格对照与采购语言翻译。
若把 Ego-OSCAR 放进 2026-09-13 的采购复盘，应区分三层：论文发布与开源链接的时间点、社区复现与二次标注的时间点、以及企业自建/采购数据真正入库的时间点。三层之间常有 2024 至 2026 年的方法迭代；硬件团队应跟踪的是字段/schema 变化，而非追逐论文标题。
对 compare 类任务（本文 slug：news-seo-150-compare-e2-企业-c078），论文时间线还提示“失败样本与长尾场景”何时被写进 benchmark 协议。晚出现的约束往往比早期规模数字更影响 VLA 训练；设备选型应预留保留接触前后期时间窗的能力。
数据集边界声明
文中 Ego-OSCAR、其链接 https://github.com/china-langhui-ego/e2-sdk 均为公开研究语境；TOBI 不声称拥有、托管或独家分发该数据集。
对采集硬件的可验收要求
把 Ego-OSCAR 的 one-line 主张落地成采购语言，第一步是写清“可验收字段”，而不是复述 开源立体加 IMU 低成本 Ego 采集路线，强调可复现硬件栈。硬件验收应可独立第三方复现：给固定固件、固定标定包、固定录制脚本，任何人都能导出同一时间线语义。
- 硬同步：各相机/IMU/手势流是否共享可验收时钟域（目标抖动与实测分布写入数据卡）。
- 标定：内外参与 Kannala-Brandt 等模型版本随固件冻结，换机/换环/换腕需回归。
- 容器：双路 HEVC/fMP4 或 MCAP 等格式的帧时间戳单位、掉帧标记不可在转码中丢失。
- 分片：长时程 dex/协作任务的分片时长、5GB 级上传上限与 DatasetServer 健康检查。
- 失败样本：接触不可见、遮挡、掉同步段是否保留并打标，而非静默删除。
- 合规：操作者授权、场景许可与脱敏策略进入交付附件，与论文公开集许可无关。
下列顺序适合 ops 团队写入 SOP（2026-09-13 版），并与 E2 评估样机绑定：
- 冻结 E2 固件与 SDK 版本，复现 Ego-OSCAR 对照实验的最小脚本集。
- 台架测同步：LED/机械触发测量跨路偏移，形成 baseline 报告。
- 佩戴态抽检：按 E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比 标签场景抽查 50 段接触帧多视角一致性。
- 入库质检：输出 sync_health、drop_frame、calib_version 字段。
- 训练回灌：用硬同步子集 vs 软对齐子集做接触成功率对照，写入采购复盘。
映射到 TOBI E2 产品能力
TOBI E2 采用双目全局快门立体方案，面向离线重建与轻量 Ego 前站采集；开放 IMU 流、双路 HEVC/fMP4 录制与 Device SDK 文档口径，适合把论文级立体/IMU 指标落成可验收字段。
对照 Ego-OSCAR：开源立体加 IMU 低成本 Ego 采集路线，强调可复现硬件栈。 在设备侧应被翻译成可点击的产品字段——例如帧率/曝光/IMU 频率、计算机端离线重建轨迹（E2 默认离线重建，非机内 SLAM）、手势/指环/腕部是否同域授时。读者应前往 /product-e2.html 与 /docs.html#device-sdk 核对 README 与交付包，而非假设论文配置等于出厂默认。
当 pillar=compare 且主推 E2 时，建议把“论文指标”拆成 Must（没有就不采购）与 Stretch（研发共创）。Must 通常覆盖硬同步、标定版本、录制容器时间语义；Stretch 可能覆盖动捕桥接、十路扩展或跨实验室矩阵化。
- E2 口径：双目全局快门、计算机端离线重建（非机内 SLAM）、轻量 human demo 前站（本文主推 E2 时仍可作为组网副路）。
- E6 口径：六路+机内 SLAM+手势，主机授时与分片上传是 dex/协作 Ego 的主力答案。
- E8 口径：十路传感密度+TOF+动捕（研发阶段目标，以书面确认为准）研发目标，适合高密传感与 VIO 对照实验，需商务确认量产边界。
- 腕部：PPS+UART，与头戴同域，服务 ActiveUMI 类接触盲区。
- 灯环/指环：工具端几何补点，服务 HaMeR/MANO 友好标注。
营销/获客：如何把这篇变成询价清单
内容主题「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 RFP维度的选型清单（150）」应产出一张可转发给采购的询价表：设备型号（E2）、数量、目标场景（E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比）、对照论文（Ego-OSCAR）、Must 字段清单、期望交付周期与是否需要数据集联采。
CTA 主路径：/product-e2.html；辅路径：/docs.html#device-sdk 与 /#contact。表单字段建议 data-contact-type 含「Ego-OSCAR 规格对照」与「E2 评估」，便于 CRM 把线索归因到 compare 漏斗。
- 首屏：论文 one-line + 产品一张图 + 视频实机（上文）。
- 中段：验收字段 ul + 产品映射，降低售前重复解释成本。
- 尾段：FAQ 消化误解（不拥有公开集），CTA 明确下一步。
- 下载物（可选）：Ego-OSCAR 对照验收表 v150.pdf 占位，由商务替换为正式版。
运营落地：发布、内链、转化指标
发布日 2026-09-13：站内列表 id=insight-seo-150，tags 含 E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比；内链到 /product-e2.html、products.html、solutions.html 与相关 sdk 文档，避免孤岛页。
转化指标建议：阅读深度（>60%）、视频 play、CTA 点击、contact 提交、docs#device-sdk 跳转。对照 ops 视角， scientist 读者重下载与 specs，marketing 读者重表单，ops 读者重 SOP 段落复制率。
- 新闻列表卡片摘要使用 card_summary，保证与正文 lead 不重复堆砌关键词。
- sitemap 与 lastmod 跟随批次 VER，便于 Search Console 批次提交。
- 多语言页仅翻译标题/摘要/CTA，正文仍以中文规格为准（tobi-seo220-news-i18n.js）。
- 复盘：按 Ego-OSCAR 聚类线索，评估 E2 转化率而非单篇 PV。
工程深挖：按场景把论文指标写成门禁
（深挖·150-1）针对 Ego-OSCAR 与 E2：算法团队应把观测—动作因果窗口写进数据卡：接触前 120ms 与后 200ms 是否保留多路帧。 在 compare 支柱下，这直接关联「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 R…」的交付风险。
（深挖·150-2）针对 Ego-OSCAR 与 E2：采购评审时要求供应商提供 sync jitter 的 P50/P95 曲线，而非单点宣传值。 在 compare 支柱下，这直接关联「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 R…」的交付风险。
（深挖·150-3）针对 Ego-OSCAR 与 E2：长时程 dex 采集里，热漂移与带宽争用会放大软对齐误差；硬件触发优于纯软件打标。 在 compare 支柱下，这直接关联「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 R…」的交付风险。
（深挖·150-4）针对 Ego-OSCAR 与 E2：失败样本必须带时间线健康分，否则 VLA 会把修复后的插值帧当作真实接触。 在 compare 支柱下，这直接关联「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 R…」的交付风险。
（深挖·150-5）针对 Ego-OSCAR 与 E2：跨天采集需声明授时源切换策略：CDC-ACM、PPS 或 GNSS 是否混用。 在 compare 支柱下，这直接关联「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 R…」的交付风险。
（深挖·150-6）针对 Ego-OSCAR 与 E2：腕部与头戴外参版本不一致时，MANO 监督会系统性偏移；换佩戴者需回归。 在 compare 支柱下，这直接关联「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 R…」的交付风险。
（深挖·150-7）针对 Ego-OSCAR 与 E2：OpenXR 手势流与视频帧同域时，才可把语义手势作为弱监督，而非独立标签。 在 compare 支柱下，这直接关联「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 R…」的交付风险。
（深挖·150-8）针对 Ego-OSCAR 与 E2：DatasetServer 分片上限与磁盘 flush 策略影响“最后一帧”是否丢失。 在 compare 支柱下，这直接关联「E2 对比 Ego-OSCAR：企业 R…」的交付风险。
（延展·150-B1）2026-09-13 复盘：实验室矩阵化采集要定义 operator_id、session_id、shard_id 三级主键，避免文件名碰撞。 若你的团队 tags=E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比，建议写入项目风险登记册。
（延展·150-B2）2026-09-13 复盘：对照公开 benchmark 时，只 borrow 任务定义与指标，不 borrow 数据许可边界。 若你的团队 tags=E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比，建议写入项目风险登记册。
（延展·150-B3）2026-09-13 复盘：Ego 到 robot 迁移应单开坐标系附件：head、wrist、world、robot_base 变换链。 若你的团队 tags=E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比，建议写入项目风险登记册。
（延展·150-B4）2026-09-13 复盘：HEVC 转码若重打时间戳，必须在 metadata 保留 original_pts 字段。 若你的团队 tags=E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比，建议写入项目风险登记册。
（延展·150-B5）2026-09-13 复盘：指环补点适合稀疏几何约束，不应替代高分辨率手部像素监督。 若你的团队 tags=E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比，建议写入项目风险登记册。
常见问题（FAQ）
问：TOBI 是否提供 Ego-OSCAR 数据集？ 不提供。Ego-OSCAR 为公开研究/社区资源，TOBI 仅讨论规格对照与采集硬件能力。
问：只用 E2 能否复现论文全部结果？ 不能自动保证。论文还涉及任务设计、标注工具链与训练代码；硬件负责把时间线与传感字段做到可验收。
问：演示动图 demo-stream.webp 代表什么？ 用于展示 E2 实机录制与佩戴形态的示意动图，非 Ego-OSCAR 官方发布内容。
问：询价时应带哪些附件？ 建议附 https://github.com/china-langhui-ego/e2-sdk、目标小时数/场景表、Must 字段清单与是否需要腕部/指环/矩阵组网。
下一步：规格对照与评估样机
若你正对照 Ego-OSCAR 规划 E2,Ego-OSCAR,企业 RFP,对比 场景，请带着 Must 字段清单联系 TOBI，申请 E2 评估样机或数据集联合交付方案。
阅读 E2 产品页、开发者文档 · Device SDK，或 提交询价与技术评估。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·1）200Hz IMU 与视频帧对齐时，应声明插值还是最近邻，以及边界帧处理。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·2）ORB-SLAM3 类 VIO 基线强调多传感器时间戳；Ego 设备应对齐同等语义。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·3）Open X-Embodiment 强调跨本体动作分布；Ego 字段 schema 应预留 embodiment_id。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·4）DROID 类 robot 数据缺 human 先验；E2 轻量 Ego 适合 human demo 前站。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·5）HaMeR lineage 对遮挡敏感；指环+多路冗余降低不可见帧比例。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·6）ActiveUMI 证明主动感知；腕部+头戴双通道验收是采购级答案。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·7）世界模型训练更吃长时程一致时间线，短 clip 随机裁剪会破坏状态连续性。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·8）扩散策略对接触相位敏感；数据卡应标注 contact_phase 起止帧。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·9）Sim2Real 管道不应在 sim 与 real 使用不同时间戳单位。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·10）企业内容漏斗：论文页→规格页→样机→小批量数据→规模化采购，每步有退出标准。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·11）本文侧重工程验收字段说明，便于采购与算法团队直接复制到询价附件。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·12）内链到 sdk 文档时锚点固定 #device-sdk，减少读者迷路。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·13）视频 poster 与 hero 图一致，降低首屏 CLS 与信任成本。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·14）FAQ 必须重复数据集边界，防止销售过度承诺。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·15）E8 十路与 TOF 通道在研发联调与量产规格间可能有差距；合同应写清交付级别。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·16）动捕桥接属于 Stretch 能力，需单独里程碑与验收脚本。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·17）全局快门相对卷帘在快速横向运动场景减少几何扭曲，利于立体匹配。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·18）65mm 级基线选择影响深度精度与佩戴体积，应在产品页与数据卡一致。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·19）fMP4 分片便于浏览器预览，但训练侧需 raw 或 lossless 备份策略。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·20）MCAP 适合 ROS2 生态；字段命名应遵循团队 schema registry。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·21）linux_run_time_sync.sh 类脚本应版本化，与固件 README 互相引用。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·22）开源 e2-sdk/e6-sdk 仅帮助起步；量产采购仍以商务交付包为准。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·23）多采集员并行时，NTP 与硬件授时混用会导致 shard 间无法合并；应统一授时源。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·24）健康监控应包含相机掉线、IMU 饱和、存储剩余与温度节流。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·25）隐私：人脸/门牌/屏幕需打码 pipeline，且打码日志可审计。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·26）版本台账：固件、标定、APP、主机脚本、DatasetServer 五类版本号绑定 session。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·27）标注工具链与硬件解耦；但导出必须引用 calib_version 与 sync_report。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·28）VLA recipe 应声明 language 指令对齐方式：手动触发 vs ASR 时间戳。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·29）human-to-robot 迁移需声明 action space：joint vs ee vs bimanual。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·30）采购合同附件建议附公开论文链接仅作任务参考，不暗示数据转让。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·31）算法团队应把观测—动作因果窗口写进数据卡：接触前 120ms 与后 200ms 是否保留多路帧。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·32）采购评审时要求供应商提供 sync jitter 的 P50/P95 曲线，而非单点宣传值。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·33）长时程 dex 采集里，热漂移与带宽争用会放大软对齐误差；硬件触发优于纯软件打标。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·34）失败样本必须带时间线健康分，否则 VLA 会把修复后的插值帧当作真实接触。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·35）跨天采集需声明授时源切换策略：CDC-ACM、PPS 或 GNSS 是否混用。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·36）腕部与头戴外参版本不一致时，MANO 监督会系统性偏移；换佩戴者需回归。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·37）OpenXR 手势流与视频帧同域时，才可把语义手势作为弱监督，而非独立标签。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·38）DatasetServer 分片上限与磁盘 flush 策略影响“最后一帧”是否丢失。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·39）实验室矩阵化采集要定义 operator_id、session_id、shard_id 三级主键，避免文件名碰撞。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·40）对照公开 benchmark 时，只 borrow 任务定义与指标，不 borrow 数据许可边界。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·41）Ego 到 robot 迁移应单开坐标系附件：head、wrist、world、robot_base 变换链。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·42）HEVC 转码若重打时间戳，必须在 metadata 保留 original_pts 字段。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·43）指环补点适合稀疏几何约束，不应替代高分辨率手部像素监督。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·44）若设备具备机内 SLAM（如 E6），轨迹可作先验且训练侧应可关闭；E2 则默认离线重建，不得把离线重建（非机内 SLAM） 写成 E2 出厂能力。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·45）协作 Ego 场景需声明说话/指令同步策略，避免音频与视觉因果错位。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·46）QA 抽检应用同一脚本在 Linux 主机复跑，保证交付可审计。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·47）厨房/家居长尾场景的光照变化要求曝光策略写入 SOP：固定/manual/自适应需一致。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·48）60fps 立体若与 30fps 副路混采，必须写清降采样与相位规则。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·49）200Hz IMU 与视频帧对齐时，应声明插值还是最近邻，以及边界帧处理。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·50）ORB-SLAM3 类 VIO 基线强调多传感器时间戳；Ego 设备应对齐同等语义。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·51）Open X-Embodiment 强调跨本体动作分布；Ego 字段 schema 应预留 embodiment_id。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·52）DROID 类 robot 数据缺 human 先验；E2 轻量 Ego 适合 human demo 前站。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。
（附录·news-seo-150-compare-e2-企业-c078·53）HaMeR lineage 对遮挡敏感；指环+多路冗余降低不可见帧比例。 对照 Ego-OSCAR（2024）与 E2 评估时，请与 2026-09-13 版验收表一并归档。