导语。手套成交之后，算法团队真正验收的是样本，不是包装。2026 年 10 月的公开研究已经把“可训练”写成一组同时存在的量：手怎么动、接触有没有被记录、这些量和视觉及机器人状态是否对齐。拓比的 G7 与 G2-L 负责其中的运动层。这篇说明怎样把它们的输出写成数据集，而不是怎样把运动数据伪装成触觉或动作标签。
先把两款手套的观测类型写进数据字典
G7 的观测是磁惯融合后的空间位置和姿态。规格书给出位置 2 毫米、姿态 3 度、采样 120 Hz，端到端延迟有线小于 20 毫秒、无线小于 30 毫秒。数据字典里应出现：左右手、指尖模块与手背节点的标识、位置单位、姿态表示（欧拉角、旋转矩阵或四元数，以当期 SDK 为准）、时间戳、缺失和磁避让标记。2 毫米是厂家位置规格，字段说明里要原样保留，不能改成“末端误差 2 毫米”。
G2-L 的观测是惯性手势、指节变化和手部姿态。数据发送频率 50 Hz，信号延迟 ≤20 毫秒，架构是 1 + 8 IMU + 腕部 IMU。字典里应出现：左右手、关节或传感器编号、姿态表示、蓝牙断连、标定时刻、时间戳。不要把 G2-L 的字段命名成 G7 的空间点。两套命名混用，是后期训练脚本里最贵的一种错误。
一条样本最少要有哪些列
不论最终存成何种容器，拓比建议客户在评审时先看一张列清单。身份列：采集员、左右手、手套序列号或固件版本、尺码。时间列：设备时间、主机时间、是否做过对时。运动列：G7 的位置与姿态，或 G2-L 的关节与姿态，二者不要留空列假装都有。质量列：丢帧、磁避让、蓝牙重连、标定是否过期。任务列：阶段名、成功或失败、失败原因。可选列：相机帧号、机器人关节、触觉。可选列缺了，样本仍然可以是合格的手部运动样本；若项目合同写了这些列，缺了就是不合格。把可选和必填分开，是数据交付里减少扯皮的办法。
TactiDex 的公开设定是一个对照：它同步了全手触觉、运动学、腕部与物体六维位姿，规模 49 个物体、757 段序列，运动学侧约 120 Hz，并且带任务文本。那是带接触和物体真值的基准，不是 G7 或 G2-L 的默认导出。客户若要复现这类基准，运动层可以讨论 G7 的 120 Hz 空间点，触觉和物体动捕必须另配。DexViTac 自述超过 2400 段日常操作，同样把触觉算进采集系统。引用这些论文时，应引用它们的结构，而不是把它们的成功率写进拓比手套的宣传页。
重映射是数据集的第二阶段，不是手套的隐藏功能
人手自由度不等于灵巧手自由度。同一段拇指对掌，在 6 自由度手、12 自由度手和 20 自由度以上的手上，关节目标完全不同。T-Rex 公开数据里甚至提醒：指令关节和实测关节可以差得很远，训练时应选用与部署一致的那一列。这个教训对拓比的客户同样成立。G7 或 G2-L 给出的是人手侧观测。映射到机器人之后产生的是另一列，必须保存映射版本、关节顺序和限位。没有版本号的重映射，三个月后无法复现实验。
RealDexUMI 用同构手套减少这一步，论文自述在八项任务上的平均成功率属于该接口。若客户的目标就是那种类闭包，应在评估里说明，而不是要求 G2-L 的 Python SDK 在现场变成同构遥操作器。若客户的目标是保留人手多样本、再离线映射到多种手，G7 的空间点和 G2-L 的姿态序列反而更合适，因为它们没有被某一型手的关节空间绑死。
失败样本、近失败和“空抓”
2026 年多个触觉方案反复提到空抓和脏数据：手在动，但没有真正抓住。只记录运动的手套看不见抓没抓住。福莱新材在 9 月的研讨里把这一点说成运动捕捉的结构限制。因此用 G7 或 G2-L 做数据集时，成功标签不能由手套自己产生。标签来自人工、来自任务结果，或来自另配的触觉与视觉。近失败要保留：指尖滑过物体边缘、双手过近、蓝牙瞬间重连。删掉失败段，模型会在论文曲线上看起来更好，在产线第一周暴露。
采样率不同的失败也不能合并统计。G7 的 120 Hz 和 G2-L 的 50 Hz 丢一帧，代表的时间长度不一样。质量报表应按设备分表。重采样到相机的 30 Hz 之后，原始丢帧标记仍要留下，否则无法知道对齐后的平滑是插值还是真实运动。
和 VLA、模仿学习对接时的边界
视觉-语言-动作模型需要的动作，通常是机器人执行器的目标，不是人手的传感器读数。手部轨迹可以是观测，可以是演示的一部分，也可以在重映射后成为动作。这三种角色必须在数据集卡片上选一个。产品页的原话是：手部轨迹不自动等于机器人 action。内容页重复这句话，是因为搜索“灵巧手手套采集数据”的读者里，有相当一部分正在为 VLA 找捷径。捷径若存在，也来自任务定义和映射验证，不来自把手套采样率写得更大。
时间对齐是另一张卡片。G7 Hub 的双手同步、G2-L 的蓝牙流、E6 或 E2 的相机时间，是不同时钟。同时按下开始，不等于时间对齐。数据专家在验收时应看到：对时方法、残余误差怎么测、超差样本如何剔除。没有这三项，再完整的关节列也很难进严肃训练。
一份可以附在采购合同后的输出清单
建议合同附件用表格，而不是形容词。设备列写 G7 或 G2-L，以及有线、无线、尺码、固件。观测列写空间点或惯性姿态，并引用规格书口径。频率列写 120 Hz 或 50 Hz。延迟列写端到端或信号延迟，并带上小于 20 毫秒等原文。不包含列写触觉、力反馈、指定机器人适配、与相机硬件同步。交付列写文件格式、左右手约定、时间戳、失败标签由谁产生。验收列写小批量试点：先采目标场景，核对字段和佩戴，再放大。拓比评估鼓励这种小闭环。数据集若还要拓比协助标注或联合头戴，在同一张表里另起一行，避免手套价格里被理解成含数据服务。
读者可以从 G7 或 G2-L 产品页进入规格书，把上表里的数字逐项核对。核对通过之后，再谈样本量和机器人映射，顺序不要反。
给数据负责人的一周节奏
周一冻结字典：字段名、单位、左右手、时间戳来源。周二用一小时数据检查缺测和重连，不同时追求任务难度。周三加入成功失败标签，确认标签不是从手套曲线里“看出来的抓取”。周四若有头戴，只做开始标记和抽帧对齐，不宣称硬件同步。周五写一页已知缺口：触觉有或没有、映射版本有或没有、机器人状态有或没有。这页缺口比一份精修宣传片更能让下周的采购决策成立。拓比愿意按这页缺口回复哪些可以供货、哪些必须单独立项。
一份示例记录，帮助算法和采购对上列名
下面不是 SDK 的正式格式，而是评审用的列名示例，避免会议里每个人口头发明字段。身份可以记成 operator、hand、size、firmware。时间可以记成 device_time、host_time、sync_method。G7 的运动列可以记成 fingertip_position、orientation、magnetic_avoidance。G2-L 的运动列可以记成 joint_pose、calibration_time、link_quality。任务列可以记成 phase、success、fail_reason。可选列可以记成 camera_frame、robot_joint、tactile。示例的价值是让“没有触觉”变成一张空着但不许假装填上的列，而不是一句被忘掉的口头声明。
单位必须跟在列名后面。位置若来自 G7，单位与姿态表示以当期输出为准，并在字典里写明，同时引用位置 2 毫米、姿态 3 度的厂家规格作为设备能力，而不是作为每一帧的误差条。频率列写名义值：G7 为 120 Hz 采样，G2-L 为 50 Hz 发送。实际统计的到达率若低于名义值，记在质量列，不要回改字典里的名义值。名义值和实测值并存，是数据工程的基本习惯，也是和供应商对质时不伤感情的办法。
失败原因建议用有限词表：遮挡、断连、磁避让、标定过期、抓空、映射错误、其他。词表太长就无法统计，太短就会把不同问题写成“异常”。抓空单独存在，是为了提醒大家手套没有测量接触。映射错误单独存在，是为了提醒大家不要把项目软件的坐标反向记成硬件故障。有限词表可以印在采集员的一页纸上，和前文的培训四件事放在一起。
版本、授权和保存周期
每一批数据除了字段，还要有授权：采集员是否同意用于训练、场景是否允许拍摄、物体是否涉及客户保密。手套本身不解决授权。拓比在交付设备时可以提醒把授权写进元数据，但不代替客户的法务。保存周期同样要写：原始节拍保存多久，重采样后的训练包保存多久，映射版本淘汰后旧包是否仍可复现。没有保存策略的数据集，三个月后会只剩下一个文件夹名。
和 2026 年的大规模遥操作语料相比，企业试点往往只有几十小时甚至几小时。这不是缺陷。T-Rex 讨论的是中训练覆盖，企业第一阶段需要的是协议正确。用正确协议采集的十小时，比用含糊字段堆出的一百小时更有可能进入第二阶段。采购附件里可以把第一阶段的小时数写小，把字段完整率写严。小时数写小，预算也好批；字段写严，第二阶段才不会推倒重来。
若客户同时购买头戴，字典里增加相机列，但不把相机列标成必填，除非合同写了联合采集。必填和选填一旦写进第一版字典，就不要在放大订单时悄悄升级，否则早期样本会被新脚本丢弃。升级字典应出第二版，并保留读取第一版的程序。这是数据负责人的工作，手套供应商要做的是不要在宣传里暗示“导出即训练格式”。训练格式由客户的模型决定。
交付评审会上的三张图
第一张是硬件清单，G7 或 G2-L 的站内规格书图片，证明批次用的是哪一版组成。第二张是一小时的到达率，证明 120 Hz 或 50 Hz 在这台主机上是否站得住。第三张是失败词表的计数，证明没有人只留成功段。三张图比一段演示视频更适合作为阶段验收。视频可以用在对外传播，但不应作为唯一验收。拓比的产品页把规格和边界放在一起，就是希望客户的验收材料长得和产品页一样：有数字，也有不包含的项目。
评审通过之后，才讨论样本量要不要从试点扩到产线，以及要不要把映射开发列入下一张订单。顺序反了，就会在字段还不稳定时购买大量手套，最后用仓储成本代替数据价值。这篇推介希望把顺序说死。读者若认同顺序，就可以带着字典草稿去约评估，而不是带着“我们想做世界模型”这一句。
字典冻结后再谈扩量
试点样本只要能被另一名工程师按字典读出左右手、时间戳和失败原因，字典就可以冻结。冻结之前不要并行采购大批手套。冻结之后，扩量只是同一字典的重复，小时数才有意义。若在冻结前扩量，新增的手套会带来新的固件或佩戴差异，字典又要改，早期数据被废弃。这个顺序对财务是好事：第一笔款小，第二笔款有验收。对算法也是好事：分布不会在采集中途被悄悄更换。
冻结的字典应附上规格书链接和日期。G7 附 120 Hz 与 2 毫米、3 度的原文位置，G2-L 附 50 Hz 与信号延迟的原文位置。以后规格书若更新，新批次使用新链接，旧批次保持旧链接。数据因此可追溯，推介文也不必假装参数永远不变。2026 年 10 月 2 日这一版，以当天站内规格书为准。
字段完整率先于小时数
周报若只报采集小时，管理层会误以为进度等于价值。更有用的周报是字段完整率：左右手、时间戳、失败原因三项都在的比例。比例低于事先写明的门槛时，停止加小时，先修采集程序。G7 与 G2-L 的名义频率只用来检查到达率是否异常，不用来装饰周报标题。这样的周报可以直接作为第二笔采购的附件。
若完整率达标而小时数仍少，优先增加采集员和班次，不优先更换手套型号。型号更换会引入新的字段差异，只能在任务类型改变时发生。
字典第二版一旦发布，读取程序必须同时保留第一版。旧批次不回写，新批次不降级。这是扩量时唯一允许的兼容方式。
周报的第二张表只列缺口：本周有没有触觉列、有没有机器人关节列、有没有映射版本。缺口存在不等于项目失败，缺口被填进运动列才是失败。G7 的空间点和 G2-L 的姿态序列必须留在各自的列名下。任何把空着的触觉列用估计值补上的脚本，都不应进入训练。补值可以留在实验分支，并在文件名里写明，不能覆盖原始批次。原始批次的只读属性，比多采十小时更能保护以后的论文和交付。
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本文写于 2026 年 10 月 2 日，供选型与内容获客使用。设备参数以站内规格书和产品页为准，不构成供货承诺。外部论文与公开报道只说明行业语境，其成功率、数据集规模属于原作者实验，不是拓比实测。