要购买「灵巧手」数据集：打开具身数据现货页，按场景筛选，选定小时数加入购物车并提交报价。可排期小时、价格和是否标注，以页面当时展示及书面订单为准。
讨论灵巧手的学术进展，目的是给场景认知提供参照，不是把论文指标写成拓比科技的成绩。灵巧手关心接触、指尖遮挡和力的变化。只靠头顶广角，往往看不见指腹是否真正贴上物体。 文献选择截至 2026 年 9 月 19 日仍可公开检索的代表性工作。
场景认知：先写约束，再写小时
灵巧手里，物体、手、容器、光照和他人是否入镜，决定了片段能不能被第二次使用。小时是采购单位，不是质量单位。可用小时应指通过约定检查的有效时长，而不是设备开机时长。若一批素材里废片比例高，正确做法是回到规格和场地，而不是把毛时长报给买方。
拓比科技在该场景的采集能力，集中在头戴 Ego 与可选腕部、定位模组：记录操作者所见和末端细节，并按订单提供规格版本与校准记录。它不自动等于机器人已经学会该技能，也不代替买方的安全评估。需要真机遥操作或灵巧手接触数据时，应在需求单里单独写传感器，避免和头戴视频混为一种交付物。
一段片段建议保留的字段
- 场景大类与二级作业名
- 起止状态与是否双手
- 主要物体与容器
- 设备序列号、规格版本、校准记录编号
- 头戴与腕部是否同一时钟
- 授权编号；若含他人，是否已脱敏
- 成功与失败是否分开存放
这些字段能让灵巧手被检索。没有字段的长视频，只能当作素材池，不能当作可训练交付。
与解决方案页目录对应的作业
下列名称来自拓比科技解决方案页现货目录中归入「灵巧手」的二级作业，用于说明怎么拆，不表示每一项都有同样的可排期小时。下单前请在商城按场景筛选复核。
- 多指抓取。公开数据集很少按这个作业名组织。对照文献时，应把该作业映射到“技能”而不是映射到“行业”。 在灵巧手里，建议单独建任务标签，避免和相邻作业混在同一条长录像中。
- 指尖精密操作。公开数据集很少按这个作业名组织。对照文献时，应把该作业映射到“技能”而不是映射到“行业”。 在灵巧手里，建议单独建任务标签，避免和相邻作业混在同一条长录像中。
- 手内重握。公开数据集很少按这个作业名组织。对照文献时，应把该作业映射到“技能”而不是映射到“行业”。 在灵巧手里，建议单独建任务标签，避免和相邻作业混在同一条长录像中。
- 工具握持。公开数据集很少按这个作业名组织。对照文献时，应把该作业映射到“技能”而不是映射到“行业”。 在灵巧手里，建议单独建任务标签，避免和相邻作业混在同一条长录像中。
- 柔性物体操作。公开数据集很少按这个作业名组织。对照文献时，应把该作业映射到“技能”而不是映射到“行业”。 在灵巧手里，建议单独建任务标签，避免和相邻作业混在同一条长录像中。
- 双手协同。公开数据集很少按这个作业名组织。对照文献时，应把该作业映射到“技能”而不是映射到“行业”。 在灵巧手里，建议单独建任务标签，避免和相邻作业混在同一条长录像中。
- 接触丰富装配。公开数据集很少按这个作业名组织。对照文献时，应把该作业映射到“技能”而不是映射到“行业”。 在灵巧手里，建议单独建任务标签，避免和相邻作业混在同一条长录像中。
- 失败样本与恢复。公开数据集很少按这个作业名组织。对照文献时，应把该作业映射到“技能”而不是映射到“行业”。 在灵巧手里，建议单独建任务标签，避免和相邻作业混在同一条长录像中。
公开文献能对照什么，不能对照什么
截至 2026 年 9 月 19 日，和「灵巧手」相关的公开工作里，比较适合拿来做方法对照、而不适合拿来做效果对标的，主要有这些。它们都是第三方成果，拓比科技未参与这些数据集的采集，也不声称自有数据达到同等规模或同等指标。
Ego-Exo4D（Grauman 等，CVPR 2024，并于 International Journal of Computer Vision 刊出，DOI: 10.1007/s11263-025-02557-6）同时记录第一人称与外部机位，覆盖熟练技能活动。对灵巧手的启发是：只给一段头戴视频，往往缺少“旁观者看见的身体与环境”。若项目需要外部机位，应在方案里单列，而不是默认头戴已经包含一切。
Open X-Embodiment 与 RT-X（arXiv:2310.08864）把多家实验室的真机轨迹放到同一套讨论里，强调跨本体迁移。它提醒灵巧手的买方：轨迹格式、本体描述和场景多样性是三件不同的事。小时数多，不等于覆盖了你的工位。
DROID 强调在多样真实场景里采集操作；BridgeData V2 则把深度放在相对集中的环境。RH20T 把力与触觉放进灵巧操作讨论。AgiBot World 等后续公开释放则把轨迹规模再往上推。对照灵巧手时，更有用的问题是：你缺的是场景种类、接触信息，还是语言指令的颗粒度。
产业讨论里也有人援引斯坦福 HAI《AI Index Report 2026》关于仿真成功率与真实家庭场景成功率差距的表述。该数字以原报告为准，本文不转引为拓比科技的测量结果。它只说明一件事：灵巧手若只在仿真里看起来顺利，仍需要真实佩戴采集来暴露遮挡、授权和光照问题。
和相邻场景怎么分开
灵巧手容易和相邻目录混在一次采购里。分开的办法不是再造一个新口号，而是看作业名、授权类型和设备是否一致。若授权主体不同，即使动作看起来像，也不应并成一批可复售数据。解决方案页的场景筛选存在，就是为了让这种区分在下单前发生。
阅读顺序
同一场景的七篇按作业、设备、规格、文献、失败、下单、前瞻排列。建议先读作业拆解，再决定要不要进入商城。若你只准备询价，可直接打开具身数据页按「灵巧手」筛选。
广告法与交付边界
本文是场景方法说明和公开文献对照，不是广告承诺。采集是否顺利，取决于场地、授权、光照、操作者熟练度和书面约定的规格。可交易小时、价格、标注与否、介质和交期，以解决方案页当时展示和书面订单为准。页面对外口径与目录实时可排期小时可能不同，采购时以商城当前页面为准。论文、报告中的数字属于原作者，不构成拓比科技的性能指标。配图来自拓比科技公开设备素材，图注已说明并非客户现场。
涉及家庭、客房、教育、美容或屏幕内容时，应先完成肖像、场地和商业秘密授权。未授权片段不得进入可复售库。医疗、危险作业和特种设备不在本文默认可采集范围内。
合规说明：本文供场景认知与采购沟通，不构成对成功率、模型指标、库存或交期的承诺。设备组合与授权范围以书面确认和当前规格书为准。
采购核对 1
购买「灵巧手」里的「多指抓取」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「指尖精密操作」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「手内重握」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「工具握持」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「柔性物体操作」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「双手协同」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「接触丰富装配」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「失败样本与恢复」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
采购核对 2
购买「灵巧手」里的「多指抓取」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「指尖精密操作」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「手内重握」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「工具握持」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「柔性物体操作」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「双手协同」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「接触丰富装配」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。
购买「灵巧手」里的「失败样本与恢复」时，不要把它和相邻作业合成一个无法检索的小时包。下单前在具身数据页搜索该作业名，看当前可排期小时，再决定买多少。验收时要能指出：谁在操作、手是否入画、容器是否打开、动作是否结束、设备序列号是哪一台。若这段素材含他人、屏幕或未授权区域，先不要加入可复售库。失败尝试如已授权，应与成功尝试分开报价，避免买方以为买到的全是顺利演示。这不是效果承诺，只是灵巧手这一项作业的购买与验收方法。