导语
NeurIPS 与 ICLR 关心的是模型，CoRL、RSS 与 ICRA 关心的是机器人本身。2025–2026 年这几条会议线上的一个重要变化，是"仿真结果 + 少量真机验证"正在被"大规模真实世界实验"取代——CoRL 2025 的论文类别中，Sim-to-Real 已是独立板块；RSS 2024 的 UMI 论文提出的"野外机器人教学"思路在 2026 年演化为完整的数据产业；ICRA 2026 的最佳论文提名中出现了双臂少样本适配工作，而触觉相关的力控论文则把"力"显式写进了动作空间。对产业而言，这条线的价值在于：它验证的往往是能直接落地的东西。
技术要点
CoRL：从策略到系统。 据公开论文汇总，CoRL 2025 的具身方向分类包括 VLA 模型、世界模型、策略、人形、导航、基准与数据集、灵巧操作、Sim-to-Real。值得注意的是"基准与数据集"与"Sim-to-Real"被并列——反映出会议对"可复现性"与"迁移有效性"的双重关注。CoRL 一直是机器人学习从仿真走向实机的主阵地，其 sim-to-real 板块的成熟度，往往领先工业落地 12–18 个月。
RSS：从算法到数据接口。 RSS 2024 的 UMI（Universal Manipulation Interface）是近年引用与实践影响最大的机器人数据论文之一，其核心思路——把末端执行器穿在人手上、把机器人其余部分移出采集闭环——直接催生了后续的外骨骼方案（DexUMI）与一批创业公司。RSS 的一贯特点是强调"真实世界、可复现、有物理约束"，这与纯学习会议形成互补。
ICRA 2026：工程细节被顶会接纳。 双臂操作少样本适配工作 Bi-Adapt（ICRA 2026，最佳论文提名）通过语义对应关系实现对新类别三维物体的少样本适配；FARM（ICRA 2026）用集成 GelSight Mini 的改装 UMI 夹爪采集人类演示，策略同时预测位姿、夹持宽度与夹持力，在高力/低力/动态力三类任务上优于基线。这两项工作的共同点是：解决的是"差一点点就能用"的工程问题，而非提出新范式。
ICML 2026 的交叉影响。 EgoScale（ICML 2026）与 DreamDojo（ICML 2026）虽然是学习会议论文，但其主题——第一视角数据规模化与人类视频世界模型——本质上属于机器人数据问题，已成为 CoRL/RSS 社区的重要引用来源。
关键突破
- •"力"被显式纳入动作空间：FARM 证明夹持力不应是夹持指令的副产品，而应作为可预测、可控制的输出量，这在易碎/可变形物体操作中尤为关键。
- •少样本适配走向双臂与三维物体：Bi-Adapt 把少样本适配从单臂平面物体推进到双臂三维物体，缩小了与真实产线需求的距离。
- •Sim-to-Real 成为独立且成熟的板块：从域随机化到真实到仿真再到真实（real2sim2real）的闭环方法，已成为标准工具箱而非探索性方向。
- •触觉与力觉在机器人顶会的能见度显著提升：ICRA/IROS 触觉相关论文从 2024 年的 workshop 级别进入主会，与基础模型路线形成合流。
对产业的影响
第一，真机实验规模正在成为论文门槛，这直接推高了对"可复现数据采集方案"的需求——论文需要说清相机配置、同步方式、标定方法与失败率，而这些正是采集设备厂商可以标准化的部分。
第二，力/触觉进入动作空间后，数据采集必须同步记录力与触觉通道，并保证其与视觉通道的时间对齐。只采视觉的数据集在未来两年会明显贬值。
第三，少样本适配能力提升，会提高"场景覆盖广度"相对"单场景数据深度"的价值。客户不再需要为每个新物体采集数百条轨迹，但需要数据覆盖足够多的物体类别与语义对应关系。
配图建议
图 1（放置：导语之后）
- •画面描述：三条会议线的横向对照表格式示意。三列分别为 CoRL / RSS / ICRA，每列下方标注其核心关注（系统级真实世界验证 / 数据接口与物理约束 / 工程细节与部件级方法），底部用一条箭头标注共同趋势"从仿真优先转向真实世界优先"。
- •图注：图 1｜三条机器人顶会线的分工与共同趋势（分工为本文归纳，属整理性判断）。
图 2（放置："技术要点"中 FARM 段落后）
- •画面描述：FARM 的动作空间示意。左侧输入为视觉 + 触觉（GelSight 图像）与本体感知；中间为扩散策略；右侧输出三个并列动作量：位姿（pose）、夹持宽度（grip width）、夹持力（grip force）。"夹持力"用高亮色强调，并标注"传统方案：夹持指令的副产品"。
- •图注：图 2｜把力显式纳入动作空间：位姿、夹持宽度与夹持力联合预测（依据 ICRA 2026 FARM 工作绘制）。
图 3（放置："对产业的影响"第二条之后）
- •画面描述：多模态采集的时间对齐示意。横向时间轴上有四条通道：RGB 多路视觉、触觉/力、本体感知、动作/轨迹。视觉与触觉通道之间画一条虚线标注"必须硬件同步"，并用一个放大镜展示时间戳未对齐时的错位后果（接触事件与力峰错位）。
- •图注：图 3｜力/触觉进入数据集后，跨模态时间对齐成为硬性要求。
来源与时间
- •UMI: Universal Manipulation Interface（RSS 2024）；DexUMI（NVIDIA，2025–2026）。
- •CoRL 2025 论文分类列表（VLA / World Model / Policy / Humanoid / Navigation / Benchmark and Dataset / Dexterous Manipulation / Sim-to-Real）：开源汇总仓库，2025-09 起更新。
- •Bi-Adapt: Few-Shot Bimanual Adaptation for Novel Categories of 3D Objects via Semantic Correspondence（ICRA 2026，最佳论文提名）。
- •FARM / Tactile-Conditioned Diffusion Policy for Force-Aware Robotic Manipulation（ICRA 2026，TU Darmstadt 等）。
- •EgoScale、DreamDojo（ICML 2026）。
标注说明：CoRL 2026 与 RSS 2026 的最终接收列表以会议官方公布为准，本文引用的分类与趋势主要基于 CoRL 2025 与公开汇总（2026 届具体论文待核实）。会议分工与趋势判断为本文归纳，属推测性整理。