导语。手部轨迹离开场景视觉，很难回答“人当时在对什么物体做什么”。拓比的 E6、E2 负责头戴视觉，G7 与 G2-L 负责手。四台设备可以出现在同一份方案里，但它们不是一条出厂就对齐的硬件总线。这篇把联合采集写成协议，而不是写成已经完成的整机。
头戴和手套各回答一个问题
E2 是轻量双目 Ego 采集设备。按现行产品口径：两路 RGB 全局快门，1600×1200、30 帧，单相机水平视场 139 度、垂直 111 度，基线 65 毫米，IMU 采样 800 Hz，内置电池 1600 毫安时，续航大于 5 小时，重量小于 150 克，本机不做 SLAM。视频、IMU、每路时间戳和内外参可以导出，客户在电脑上做后续重建。它适合长时、要运动清晰、要开放输出的佩戴采集。
E6 是六路采集头环：4 路灰度全局快门与 2 路 RGB，机内 SLAM，多相机同步到微秒级，面向现场就要轨迹和手势预处理的任务。重量量级约 370 克。E6 的微秒级同步是相机之间的同步，不是相机和手套之间的同步。这句话在联合方案里必须单独占一行。
为什么同时按下开始不够
G7 的双手同步发生在 Hub。G2-L 的数据走蓝牙 5.1。E2 的视频和 IMU 在头环本地。E6 的多相机在头环内部对齐。四套时钟的来源不同。操作员听到口令一起开始，只能让人工标记大致落在同一秒，不能让指尖位置和图像像素共享一个硬件时间戳。产品页写过：同时启动不等于时间对齐。联合项目的验收项应是残余误差，例如抽检 100 个动作起点，图像里的接触瞬间和手套曲线的拐点差多少毫秒，超差如何剔除。
G7 有线端到端小于 20 毫秒、无线小于 30 毫秒，描述的是手套链路。E2 的相机是 30 帧。一个相机帧约 33 毫秒，手套延迟规格和帧周期不在同一个物理量上，不能相减后宣布“同步误差小于 20 毫秒”。G2-L 的信号延迟 ≤20 毫秒、发送 50 Hz，同样不能直接减相机帧。协议里把每个数字的主语写全，评审才会通过。
四种常见组合，以及各自不承诺什么
| 组合 | 适合的问题 | 要额外确认 |
|---|---|---|
| E2 + G7 | 轻量头戴看场景，磁惯手套给指尖空间点 | E2 无机内 SLAM；G7 的 2 毫米不是相机深度误差；两者时钟分开 |
| E2 + G2-L | 长时走动，头戴视频加惯性手势 | 50 Hz 与 30 帧的重采样记录；蓝牙遮挡；不宣称绝对位置 |
| E6 + G7 | 现场要头戴轨迹，同时要指尖空间 | E6 相机同步不等于手套同步；磁环境与 Hub 布线 |
| E6 + G2-L | 现场轨迹加无线手部姿态 | 仍需开始标记；G2-L 不提供 G7 的空间规格 |
四种组合都可以从产品中心分别打开设备页，再在评估里写成一张表。不建议在对外材料里画一条“微秒级全链路”，因为微秒级目前对应的是 E6 多相机，不是手套。G7 的灯语、Hub 和针脚图说明它是独立设备；G2-L 的蓝牙和 7 小时续航说明它也是独立设备。独立，才需要协议。
2026 年论文里的联合采集长什么样
T-Rex 把头部立体相机、腕部相机、本体感觉、腕部位姿、指尖触觉和语言指令打在 30 Hz 的包里，遥操作手套是其中一层。DexViTac 把鱼眼或第一视角、触觉、末端位姿和运动学放在可携带系统里。它们的共同点是：视觉和手不是事后用文件名对齐，而是采集时就有对齐设计。拓比能提供的设计材料是各设备的时间戳和开始标记方法，以及 E6 机内已经对齐的相机。拓比不能把论文中的腕部相机、触觉皮肤和光学动捕说成 G7 或 G2-L 的附件。腕部相机若需要，按拓比外设项目确认，不因本文出现了“联合”二字而默认包含。
墨现 2026 年 9 月的报道把触觉和位姿放在同一采样节拍里宣传，途见把触觉手套和后续的 IMU、EMF、双目 Ego 放在产品路线里。行业方向是多模态。拓比当前可交付、可核对的多模态，是 E6 或 E2 的视觉加 G7 或 G2-L 的手部运动，外加一份写明缺口的对齐协议。触觉仍是缺口，除非评估里另选设备。
推荐的现场协议
采集前，主持人宣读设备清单和各自频率：E2 为 30 帧视频加 800 Hz IMU，或 E6 为多相机与机内轨迹；G7 为 120 Hz，或 G2-L 为 50 Hz。采集中，每个任务开始和结束各做一个双方都能看见的标记，例如手掌在相机前顿一下，并在手套流里留事件。采集后，抽十段检查标记差。差超出团队事先写明的阈值，就整段降级为不可训练，而不是靠插值藏起来。固件版本、尺码、左右手、操作员编号写进同一份元数据。磁避让或蓝牙重连写进质量列。
这套协议不依赖新的硬件承诺，所以可以在现有产品页上执行。它也解释了为什么联合方案的报价要分成设备、对齐验证和可选的映射开发。把三项合成“套件价”而不列边界，是联合采集项目里最常见的范围纠纷。
从产品中心怎么下单这张组合
第一步在 产品中心确认头戴型号和手套型号，不要只收藏“数据采集”这一个词。第二步打开对应产品页，把不能默认包含的句子抄进内部纪要：E2 不含机内 SLAM，手套不含触觉，G7 的 Hub 同步不是相机同步，G2-L 的 7 小时不是免标定。第三步把站内规格书链接放进评审附件。第四步提交评估，写明场景、左右手、是否走动、目标机器人是否已定。拓比按这四步回复组合是否合理，以及还缺哪一层。合理的组合会进入试点；不合理的组合会在买货前被拆开。这比买齐四台设备再发现时钟对不齐，更符合 2026 年买方对供应商的要求。
图像和手部数据最终要进训练时，再回到数据字典那一篇：观测、可选的机器人动作、失败标签和对齐记录分列存放。联合采集的成功标准不是“看起来一起动了”，而是抽检表上的时间差和字段完整率。
试点时建议记录的六个数
一是头戴实际帧率，E2 按 30 帧核对，不要写成更高。二是手套实际到达主机的节拍，G7 对照 120 Hz，G2-L 对照 50 Hz。三是开始标记在两条时间线上的差，用毫秒记。四是断连或磁避让次数。五是有效分钟和佩戴不适中止次数，用来判断 E6 的重量或 G7 的线束是否影响任务。六是失败段比例。六个数都能在现有设备上测到，不需要等待新的传感器。方案评审只要这六个数连续三天稳定，再讨论扩量；有一个数说不清，就先改协议或改设备组合。
工位草图上要留出的四块空间
联合采集的失败常常是物理空间，不是算法。头戴占用头部和背包或本地存储的位置。G7 还要 Hub、电源适配器和沿桌沿走的线，线不能绊到操作员换手。G2-L 不占 Hub，但要给蓝牙接收和主机留在 15 米讨论范围内，并避开金属柜的死角。采集员还要有地方做开始标记，让手掌在相机里出现。草图上若这四块叠在一起，试点第一小时就会改桌子。把改桌子的时间算进评估，比事后抱怨设备不好用更接近事实。
电源也要分路。E2 的续航大于 5 小时，电池 1600 毫安时，和 G2-L 的 7 小时不是同一块电池，不能互相供电。G7 的 Hub 使用 4.6 到 5.5 伏。现场如果只用一个插线板，应在草图上标出来，避免把断电记成同步失败。重量同样影响时长：E6 约 370 克戴在头上，G7 单只 115 克 ± 5 克戴在手上，两者叠加后的疲劳不在任何一张规格表里，只能靠试点的中止次数来测。E2 小于 150 克，更适合和手套一起做长时，但也更依赖线下 SLAM 或后期处理，因为机内没有轨迹。
对齐抽检可以在表格里做完
准备十个动作：拍手、对指、拿起、放下、双手交接、走到标记点、返回、遮挡一次蓝牙或靠近磁体、重做标定、结束。每个动作在相机里有一个可见事件，在手套里有一个曲线事件。记录两者时间差的中位数和最大值。中位数用于协议，最大值用于发现个别坏段。不要用一次最好的对齐结果代替十次。十次里若有磁避让或断连，那一次单独剔除并计数，不参与中位数，以免把异常平均掉。
阈值由项目自己定，本文不发明一个“官方同步精度”。原因是手套延迟规格和相机帧周期不能相减得到这个精度。团队可以暂时把阈值定为一个相机帧或两个相机帧，写进试点合同，三天后再根据十次抽检收紧或放宽。阈值一旦写明，超差样本就降级。降级不是失败的项目，是协议在工作。对外宣传时可以说“我们按写明的阈值剔除”，不可以说“全链路硬件同步”。
谁对联合方案的哪一行负责
拓比对设备规格和是否适合组合给出评估：E2 或 E6 的视觉能力，G7 或 G2-L 的手部能力，以及二者时钟不同这件事。客户对阈值、采集员培训和任务标签负责。映射到机器人若需要，第三行责任在项目开发，可能由客户自己做，也可能另购服务。三行责任写在评估回复的末尾，电话里就不会反复争论“你们不是说可以一起用吗”。一起用，指的是同场采集；不是指一个时间戳从工厂焊死。
若客户已经有自己的腕部相机或触觉指套，联合协议再加一行，而不要把这些设备的指标合并进拓比规格。2026 年的外置触觉指套正是为了绑在既有手套上。它可以成为客户的第二期，但在没有一起做抽检之前，不出现在本期的同步承诺里。这样产品中心的四台设备保持可核对，客户的自有传感器也有位置，方案不会膨胀成无法验收的“全模态平台”。
联合采集的对外一句和内部十句
对外只留一句：头戴负责看见场景，手套负责记录手如何运动，两者的时间对齐按项目协议验收。内部则把十个动作的抽检、阈值、降级规则、谁负责标记、E2 是否含机内 SLAM、E6 的微秒级指的是相机、G7 的 Hub 同步指的是双手、G2-L 的 50 Hz 如何重采样、疲劳中止如何计数、失败段是否保留，写成附录。对外一句用于获客，内部十句用于交付。只发对外一句，项目会在第二周爆炸；只发内部十句，没有人会从搜索点进来。产品内容要两层都有，并明确哪一层可以转发到客户群。
转发到客户群的材料应使用站内链接。规格书、产品页和这篇协议在同一域名下，对方点开不会离开拓比。若群里同时有机器人厂商，应注明映射不在本期，避免对方以为协议已经包含他们的控制器。联合采集最怕的是群聊里每个人补一句“默认包含”，最后没有人能指出合同原文。附录的作用就是让群聊停止补充。
不要在方案图上画一根同步线
架构图如果在头戴和手套之间画一根实线并标注微秒，就会把 E6 相机内部的能力错安到手套上。正确的图画两套时钟，中间用虚线表示开始标记和抽检。虚线看起来不如实线有说服力，但它能通过技术评审。实线会在验收时被要求证明。联合方案的专业程度，经常就体现在你肯画虚线。产品页和规格书都没有那根实线，方案图不应该比规格书更勇敢。
虚线方案仍然可以销售。它卖的是可执行的同场采集，不是不可能的出厂总线。客户接受虚线，说明他在买数据流程；客户坚持实线，说明他在买另一种系统，应停止用现有四台设备去承诺。
方案评审的最后一问应当是：图上有没有一根没有规格书依据的同步实线。有，就改成虚线再过会。没有，才进入试点排期。这个问题不需要新设备，只需要主持人愿意停一次会。
排期表把抽检十个动作写成第一天的任务，而不是写成“有空再做”。第一天不做抽检，后面的采集小时都缺少合格定义。
试点第一天的日程建议写成上午布线和佩戴，下午只做十个动作的抽检，晚上不安排正式采集。上午确认 E2 或 E6 能录、手套能按名义频率到达、开始标记双方都看得见。下午把十个时间差填进表。晚上用这张表决定第二天是否允许进入任务采集。若表是空的，第二天继续抽检，而不是为了赶进度去录无法验收的小时。进度在联合项目里是合格样本数，不是开机时长。开机时长最容易在周会上被误报成成果。
抽检表的空行本身就是未完成，不能用“设备已通电”代替填写。通电只说明硬件在场，不说明两条时间线已经可比。
抽检未完成时，不把当日记为有效采集日。此项写入当日完成条件。
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本文写于 2026 年 10 月 2 日，供选型与内容获客使用。设备参数以站内规格书和产品页为准，不构成供货承诺。外部论文与公开报道只说明行业语境，其成功率、数据集规模属于原作者实验，不是拓比实测。