DEVICE MATRIX
覆盖轻量头戴、多模态旗舰、工业级头戴到腕部相机的完整 Ego 数据采集硬件矩阵，满足不同场景与预算的 VLA 训练数据需求。
轻量级头戴数采设备，规模化 Ego 数据采集主力机型。
多模态感知旗舰，支持全身动捕扩展的高精度数据底座。
工业级头戴，极致轻量化与双目 RGB 硬件同步。
手部操作特写采集，可扩展夹爪/手套追踪。
| 参数 | E6 轻量级头戴 | E8 多模态 | E2 工业级头戴 | 腕部相机 |
|---|---|---|---|---|
| 量产状态 | 已量产 | 2026.09 | 2026.07 | 2026.08 |
| 摄像头 | 6 路全局快门 | 多路相机阵列 | 2 颗 RGB 全局快门 | 1 路全局快门 |
| 视场角 | 4 路 217°×186° | 270° 总视场 | H194° / V111° | V148° H174° D200° |
| SLAM 精度 | 5mm / ATE 6mm | 高精度 SLAM | — | — |
| 重量 | 整机 370g | 约 280g | <140g | 约 100g |
| 续航 | 8h+ | 约 6 小时 | 约 6 小时 | — |
| IMU | 1000Hz 高精度 IMU | 高精度 IMU | IMU+ 地磁 1000Hz | — |
| 连接 | WiFi6 + 蓝牙 5.3 | 多模态接口 | USB Type-C | PPS+UART |
FLAGSHIP DEVICE
E6 是拓比 Ego 系列的旗舰量产机型，专为规模化第一人称数据采集设计。搭载高通 XR2 Gen1 计算平台，6 路全局快门相机微秒级同步运行，整机 370g 前后配重，支持 8 小时以上连续录制，是人形机器人、服务机器人与 VLA 模型训练的主力采集设备。
| 量产状态 | 已量产 |
|---|---|
| 计算平台 | 高通 XR2 Gen1，NPU 算力 15 TOPS |
| 摄像头 | 6 路实时同步：4 颗灰度全局快门 640×480@60fps（带红外识别，DFOV160° HFOV142° VFOV107°，4 路总 FOV=水平 217°×垂直 186°）+ 2 颗 RGB 全局快门 1600×1200@60fps（DFOV200°） |
| 相机标定 | 重投影误差 0.2pix，立体校正误差 0.5pix |
| 硬件时间同步 | IMU 与图像帧时间 <1ms，多相机同步时延 <1μs |
| 存储与内存 | 8GB 运行内存 + 128GB 机身存储 |
| SLAM 精度 | 5mm 定位精度 / 长时间运行 ATE 整体偏差 6mm |
| 整机重量 | 整机 370g（前部主机 150g），后置电池前后配重 |
| 电池续航 | 内置 5500mAh，可外接移动电源，支持 8h+ 长时录制 |
| 传感器 | 地磁传感器 + 1000Hz 高精度 IMU + 距离传感器 |
| 无线连接 | 2.4G/5G 双频 WiFi6 + 蓝牙 5.3 |
| 采集数据 | RGB 彩色视频（MP4/H.265）、带轨迹 SLAM、手势识别、IMU、微秒级时间戳、相机内外参、音频 |
| 操作系统 | Android 12 |
| 开放与定制 | 全部数据接口对外开放；支持定制化服务 |
MULTI-MODAL FLAGSHIP
E8 面向高精度科研与复杂场景需求，集成多路相机阵列与多模态传感器，实现 270° 超大总视场角覆盖。支持搭配 4 个全身动捕模块，构建从头部视角到全身动作的一体化数据采集方案，<1ms 硬件时间同步保障多模态数据严格对齐，是多模态 VLA 模型与精细化操作策略的旗舰数据底座。
多颗全局快门 + RGB 相机实时并发，270° 总视场角。
可搭配 4 个全身动捕模块，同步记录全身姿态。
多模态数据 <1ms 严格同步，IMU 与图像帧对齐。
约 280g 整机重量，约 6 小时连续采集续航。
| 产品定位 | 多模态感知旗舰数采设备 |
|---|---|
| 量产状态 | 2026 年 9 月量产 |
| 相机配置 | 多路相机阵列（全局快门 + RGB） |
| 总视场角 | 270° 超大视场角 |
| 时间同步 | <1ms 硬件时间同步 |
| 动捕扩展 | 可搭配 4 个全身动捕模块 |
| 整机重量 | 约 280g |
| 续航 | 约 6 小时 |
| IMU | 高精度 IMU |
INDUSTRIAL GRADE
E2 是面向工业产线与高频操作场景的工业级头戴数采设备。整机重量低于 140g，佩戴轻若无物；搭载 2 颗 RGB 全局快门相机，支持 1080P@60fps 录制，双目硬件同步时差小于 1μs，配合 IMU+ 地磁 1000Hz 高频采样，可在产线环境下稳定采集 6 小时高质量第一人称数据。
整机 <140g，长时间佩戴无负担。
2 颗全局快门 1080P@60fps。
双目硬件同步时差 <1μs。
工业级头戴，约 6 小时续航。
| 产品定位 | 工业级头戴数采设备 |
|---|---|
| 量产状态 | 2026 年 7 月量产 |
| 整机重量 | <140g |
| 摄像头 | 2 颗 RGB 全局快门 1080P@60fps |
| 硬件同步 | 双目硬件同步时差 <1μs |
| 单颗视场角 | HFOV 194° / VFOV 111° |
| 传感器 | IMU + 地磁 1000Hz |
| 续航 | 约 6 小时 |
ECOSYSTEM ACCESSORIES
从腕部特写相机到灯环定位模组，再到头环+腕部组合方案，拓比 Ego 生态配件让数据采集从"看得见"延伸到"抓得准"。
WRIST CAMERA
专为手部操作特写设计，精准记录抓取、放置、旋转等精细动作，可扩展夹爪/手套追踪，是人形机器人操作数据采集中不可或缺的近景视角。
| 量产状态 | 2026 年 8 月量产 |
| 芯片 | 4 核 |
| 分辨率 | 1280×1024@30/60fps |
| 视场角 | V148° H174° D200° |
| 景深 | 7.2cm~INF |
| 重量 | 约 100g |
| 存储 | SD 卡存储 |
| 同步 | PPS+UART <1ms |
| 系统 | Linux |
| 扩展 | 可扩展夹爪/手套追踪 |
| 开放 | 接口全部开放 |
RING LOCATOR
红外灯环定位方案，为夹爪、工具等末端执行器提供高精度空间定位参考，可集成第三方夹爪，灵活适配科研与工业场景。
HEAD RING + WRIST CAMERA COMBO
将第一人称头环视角与腕部近景视角组合，实现"全局场景 + 局部手部操作"的双视角同步采集。该方案可同时获取环境语义、空间位姿与精细手部动作，是 VLA 模型训练中最具代表性的多视角数据范式之一。
TECHNICAL ADVANTAGES
从 IMU 设计标定到相机标定，从 SLAM 算法到微秒级时间同步，拓比 Ego 在每一环节都建立了可量化的工程标准，确保采集数据的高精度与可用性。
零偏修正、比例系数校准、轴间正交误差补偿与全温域补偿算法，确保高频 IMU 数据在全场景下的稳定性与一致性。
重投影误差 0.2pix，立体校正误差 0.5pix；内外参、畸变系数、IMU 与相机联合外参、多相机间全局优化一站式完成。
RPE 旋转误差 0.67°，ATE 绝对轨迹误差 6mm，支持实时位姿估计、回环检测与多传感器融合优化。
IMU 与图像帧时间 <1ms，多相机同步时延 <1μs，确保 RGB、灰度、IMU、音频等多路数据在时间轴上严格对齐。
APPLICATION SCENARIOS
拓比 Ego 设备采集层已服务于多个具身智能落地场景，从人形机器人到工业机械臂，从服务机器人到自动驾驶，为不同终端提供第一视角数据底座。
采集双臂操作、全身协调与家居/工业场景交互数据，训练人形机器人全身控制策略。
记录产线装配、上下料、质检等操作演示，加速机械臂柔性技能迁移。
采集配送、清洁、迎宾等服务业态人机交互数据，提升场景泛化能力。
驾驶员视角行为数据与 corner case 场景采集，辅助端到端驾驶策略训练。
COMPETITIVE ADVANTAGES
依托 8 款自研硬件、深圳石岩制造总部与一站式数据闭环能力，拓比科技为客户提供从设备到数据的完整交付。
8 款
自研硬件产品
65 万㎡
深圳石岩制造总部
2000 万台
年产能
17 条
SMT 产线
覆盖动作标注、语义分割、3D 关键点与轨迹清洗，保障训练数据质量。
从硬件定制、数据采集、清洗标注到数据集交付，全流程一体化服务。
通过 ISO 质量管理体系认证，从研发到交付全流程可追溯、可复测。
TARGET USERS
无论您是负责算法落地的技术决策者，还是产线视觉系统的工程师，拓比 Ego 设备采集层都能提供针对性的硬件与数据方案。
CTO / 技术 VP / 算法负责人
预约样机试用 → 定制采集方案 → 批量设备采购 → 数据集持续交付
机器视觉 / 运动控制 / 工艺工程师
获取报价 → 小批量试点 → 产线规模化部署 → 技能数据回流优化
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