SDK 与工具链
Python/C++ SDK、ROS 驱动、相机标定工具与数据格式转换脚本。
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2
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3
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LINUX INTEGRATION
Linux / RK3588 与 E6 对接说明
本页以当前交付包 README 为准，说明 Linux 安装、CDC-ACM 串口时间同步和 DatasetServer 分片上传。README 的标准 Linux 主机环境为 Linux x86_64；RK3588 等 ARM64 板卡不属于该 README 的标准支持范围，接入前需单独完成兼容性验证。
当前 Linux 可用能力
在 Linux x86_64 主机上，交付包提供 VR 端应用安装脚本、CDC-ACM 串口时间同步服务，以及 DatasetServer 分片上传服务。
README 已定义的控制方式
README 说明 Android 手机应用通过 BLE 配置网络、分片时长和上传地址，并提供视频预览与相机组选择。README 未描述 Linux 图形化控制/录制客户端。
README 范围外的对接
RK3588/ARM64、Linux 图形化预览、录制控制或业务界面均未在 README 中列为标准交付能力。此类需求须先确认架构、系统、内核、接口和测试计划。
先区分“时间同步”与“Linux 客户端”
README 中的 Linux 能力包括 VR 端应用安装、CDC-ACM 时间同步与 DatasetServer 数据接收；它并不等同于 Linux 图形化控制客户端。若只需要完成 README 定义的同步与上传链路，请按下文在 Linux x86_64 主机上部署；若目标是 RK3588 或板端预览/录制控制，应先完成兼容性和接口评估。
CONNECTION MODEL
README 定义的 Linux x86_64 同步链路
- 1使用 USB 将 VR 设备连接到 Linux x86_64 主机。Linux 内核的 cdc_acm 模块会将 CDC-ACM 设备暴露为
/dev/ttyACM*。 - 2进入交付包的
time-sync-server/，运行linux_run_time_sync.sh启动串口 NTP 时间同步服务。 - 3首次运行时，脚本会配置 udev 规则与
dialout组权限；完成后按提示重新登录或执行newgrp dialout。 - 4如需接收录制分片，在 Linux/Mac/Windows 主机启动 DatasetServer，并将终端输出的本机 URL 填入 Android 控制面板的“分片上传地址”。
PRE-FLIGHT CHECK
Linux 主机快速检查
连接 VR 设备后，Linux 的 cdc_acm 模块应提供 /dev/ttyACM*。若脚本提示未找到串口，README 给出的恢复方式是启用 ACM 配置后重新插拔 USB。
# List newly appeared CDC-ACM serial ports
ls -l /dev/ttyACM*
# Check whether the kernel recognizes the USB serial port
sudo dmesg | tail -n 50
# View USB device enumeration info
lsusb
# ADB debug connection status
adb devices
# README: restore CDC-ACM, then re-plug USB
adb shell setprop sys.usb.config "mtp,acm,adb"说明：时间同步使用 CDC-ACM 串口，ADB 用于安装、调试和恢复 ACM 配置。若 Linux 上 adb devices 为空，请按 README 重新运行时间同步脚本，使其补齐包含 4ee2 PID 的 udev 规则。
TIME SYNC SERVICE
启动 Linux 时间同步服务
- 解压交付包并进入
time-sync-server/目录。 - 为启动脚本增加执行权限：
chmod +x linux_run_time_sync.sh。 - 执行
./linux_run_time_sync.sh，启动后按Ctrl+C停止服务。 - 脚本优先使用
tools/linux-venv/；其次使用具备 pyserial 的系统 Python 3.10+，必要时创建 venv；若系统 Python 低于 3.10，则下载独立 Python 3.12 后创建 venv。 - 首次运行会配置 udev 规则和
dialout组权限；该步骤只需一次 sudo。后续无须管理员权限。
若报
No VR serial port found，先执行上方的 adb shell setprop sys.usb.config "mtp,acm,adb"，重新插拔 USB 后再启动脚本。若报 Permission denied: /dev/ttyACM0，重新登录或执行 newgrp dialout。CUSTOM CLIENT ASSESSMENT
RK3588 / Linux 客户端兼容性评估清单
- 架构与系统：提供 CPU 架构、发行版、内核版本、Python 版本与可用 USB 接口；README 标准环境为 Linux x86_64。
- 目标能力：明确仅需安装、时间同步、DatasetServer 上传，还是需要 Android 控制面板所具备的 BLE 配置、预览和相机组选择。
- 验证日志：提交
ls -l /dev/ttyACM*、adb devices、脚本输出和复现步骤。 - 上传链路：说明局域网网段、DatasetServer 目标地址、端口 9000 可达性以及所需分片时长。
- 交付范围：README 未定义的 ARM64 或图形化 Linux 客户端能力，须经兼容性验证与项目计划确认。
DATASET SERVER
在 Linux 上接收录制分片
DatasetServer 是 Python HTTP multipart 服务，用于接收 VR 端录制完成后的分片目录。README 要求 Python 3.6+，仅使用标准库；默认监听 9000 端口，分片默认保存至 ./dataset/。
cd DatasetServer
chmod +x start_server.sh
./start_server.sh --port 9000
# Alternative: run directly
python3 server.py --port 9000 --dir ./received_chunks
# Health check
curl http://127.0.0.1:9000/api/healthAndroid 控制面板配置
- 通过 BLE 连接 VR 设备后，进入“更多”设置页面。
- 设置分片时长：支持 1 / 5 / 10 / 30 / 60 分钟，并通过 BLE 同步至 VR。
- 将服务启动后终端输出的可访问 URL（例如
http://192.168.1.100:9000）填入“分片上传地址”。 - 录制停止后，VR 端会将分片子目录以
multipart/form-data上传到POST /api/upload；单次请求上限为 5 GB。
安全边界：README 明确该服务用于局域网，默认不提供认证或 TLS。若需公网部署，应在反向代理层增加认证与 TLS。
常见问题
Linux 能否直接使用现有 Android SDK？
README 未定义 Linux SDK 或 Linux 图形化控制客户端。README 已定义的 Linux 能力是 VR 应用安装脚本、串口时间同步和 DatasetServer 服务；Android 控制面板的 BLE、预览与相机组选择能力不能直接推定为 Linux 可用。
adb devices 没有识别到设备，会影响串口同步吗？
CDC-ACM 时间同步与 ADB 是不同链路；但 README 将 Linux 上 adb devices 为空归因于缺失 4ee2 PID 的 udev 规则。请重新运行 ./linux_run_time_sync.sh，按提示完成首次权限配置后复测。
为什么未看到 /dev/ttyACM*？
README 指向 VR 未启用 ACM 的情况。执行 adb shell setprop sys.usb.config "mtp,acm,adb"，重新插拔 USB 后，再运行时间同步脚本。标准验证环境是 Linux x86_64；RK3588/ARM64 需另行验证。
能否在 RK3588 上实现预览和录制控制？
README 未将 RK3588/ARM64、Linux 预览或录制控制列为标准能力。README 描述的预览与相机组选择位于 Android 手机应用；如需迁移到板端，应先以 ARM64、系统/内核、BLE、图形栈和 USB 链路完成兼容性验证。