硬件可核验的 Ego 数据

交付格式与录制规格

TOBI 仍是量产 Ego 硬件公司。本页说明在不改设备硬件参数的前提下，如何把同一套采集输出打包成训练就绪包——不替代书面规格、校准记录或 SOW 验收。

交付分级（买方选档）

按深度购买。样例字段 = 交付字段。缺的列留空，不写成假值。

01 · DEVICE

原生帧率视频、IMU、标定与时间同步。这是默认交付底座。

02 · HUMAN

佩戴者视角句子与关键帧核对。不改写成检测器输出。

03 · ESTIMATE

手点、隐私打码、SGBM 距离等，带 method，不当设备测量。本档可按项目开关。

04 · INDEXES

time_sync、validity 与商城按小时下单。报价与排期书面确认。

不改 E2 / E6 相机路数、同步方式、重量等公开硬件参数。企业买方按自己的摄取管线选打包档；传感器内容同源，差异在目录结构、编码约定与容器。

A · 默认现货

原生帧率视频、IMU（按 SKU）、时间同步与标定字段。适合快速评估与商城按小时下单。缺列留空，不写假值。

B · 企业训练

在 A 的基础上，SOW 约定编码（如本机 H.265）、码率/GOP 策略、流名称与时钟域清单，以及任务/场景元数据字段。仍不改硬件参数。

C · 管线对接

同一传感器流可按合同导出为 ROS2 / MCAP 等买方指定容器，并附变换与标定。企业档默认可谈；以书面 topic/字段清单为准，不作口头超规格承诺。

完整产物投递至您的存储桶或 TOBI 中转。管线控制权在您，我们提供清单（manifest）。

带 meta/info.json 类清单的 Episode 目录结构（项目确认 schema），便于打开即训。对应上方打包方式 A/B。

对应打包方式 C：在 SOW 明确 topic / 字段后，对齐视频、标定、坐标变换与标签导出 ROS2/MCAP。硬件参数不变，仅改变封装。

字段	期望
相机	E6：4×灰度 GS（含红外）+ 2×RGB（卷帘/全局版本）。E2：2 颗 RGB 全局快门 1600×1200@30fps，单摄 HFOV 139° / VFOV 111°，IMU 800Hz，双目间距 65mm。E8：以书面工程规格为准。
时间同步	E6 头戴微秒级硬同步；腕部 PPS+UART；其他链路须写明软同步预算。
IMU / 位姿	按 SKU 写明 IMU 速率与机内 SLAM/手势（E6）或离线重建（E2）；禁止静默默认。
标定	设备交付附带按序列号校准记录；数据包范围内导出内外参。
编码	项目确认的编解码（如本机 H.265）。清单列出流名称与时钟域。
QA 拒绝准则	示例：严重同步丢失、要求腕部时手部严重遮挡、缺失标定、时间戳损坏。

页面仅用于评估。规格、版本、试验条件、价格与供货以双方确认书面文件为准；研发阶段目标不构成供货承诺。