EGO DATA FOR EMBODIED AI
从第一人称视角到可训练格式，每一帧都满足行业标准。
TOBI E2 工业级头戴数采设备专为具身智能数据采集设计：原生时间同步、机内 SLAM 轨迹、1080P@60fps 全局快门与多模态传感器融合，让采集端即成为数据质量的源头保障。
高质量数据集，不是后期洗出来的，
而是从采集端设计出来的。
DATASET-READY BY DESIGN
E2 不止是一台头戴相机，更是一套面向机器人学习的数据采集前端。从传感器架构到数据封装，每个环节都为下游模型训练优化。
双目相机与 IMU 通过硬件触发实现 <1μs 时间同步，避免后期对齐带来的轨迹漂移与标注错位。
视觉-IMU 融合直出 6-DoF 位姿，漂移 ≤1%/m，为动作重定向、三维重建与跨本体迁移提供度量基准。
1080P@60fps 全局快门、超广角镜头与低光增强，确保手部、工具与物体边缘在动态场景中依然清晰。
数据流直接封装为 ROS bag、LeRobot v3.0、HDF5、nuScenes 等主流训练格式，减少 80% 以上预处理工作。
YD/T 6771-2026 ALIGNMENT
工信部《具身智能数据集质量要求及评估方法》提出完整性、一致性、多样性、真实性、易用性、实用性、可扩展性与安全性八大维度。E2 与拓比数据运营平台将每个维度落到采集流程。
多路视频、IMU、位姿、音频、眼动与任务元数据同步记录，缺失帧自动标记。
全局时钟服务统一授时，跨设备、跨机位、跨场次数据时间轴精确对齐。
支持工业、家居、零售、物流、医疗等多场景采集，光照、视角、动作幅度覆盖真实分布。
真实任务驱动拍摄，拒绝摆拍；操作者按标准作业流程执行，保留自然噪声与传感器特性。
统一数据格式、完整文档、示例代码与训练格式适配脚本，开箱即可加载进 PyTorch/TensorFlow。
任务标签与模型训练目标对齐，支持 VLA、模仿学习、世界模型与强化学习等多种下游任务。
模块化设备架构支持腕部相机、指环定位器与外接 Exo 相机扩展，随场景需求弹性升级。
支持人脸/车牌脱敏、本地加密存储、ISO 27001 信息安全流程，满足企业级数据合规要求。
DATASET PORTFOLIO
基于 E2 的第一人称视角采集能力，拓比已沉淀六大标准数据集产品，覆盖从操作模仿到世界建模的完整训练链路。
记录双手操作、工具接触与物体状态变化，配套 6-DoF 末端位姿与关节角度，支撑模仿学习与 VLA 训练。
聚焦全身动作任务：行走、下蹲、搬运、转身，提供全身关键点与长时序行为片段，服务人形机器人运动控制。
E2 第一视角与外部相机机位时间同步，构建 Ego-Exo4D 风格的多视角学习基准，提升模型空间理解能力。
融合真实采集与仿真引擎生成反事实场景，包含动力学一致的状态转移数据，加速机器人世界模型收敛。
面向产线、仓储与设备维护场景，采集标准作业程序（SOP）执行过程，支持异常检测与流程优化模型。
整合 RGB、深度、IMU、力触觉与音频信号，提供时序对齐的多模态训练样本，赋能多感知融合模型。
FROM CAPTURE TO DATASET
根据模型训练目标拆解任务清单，确定场景、动作、视角与传感器配置，输出标准化拍摄脚本。
操作者佩戴 E2 执行真实任务，Ego Vision 移动控制台远程监控画面、电池、存储与同步状态。
机内质检检测丢帧、同步异常与画面模糊；合规数据加密回传至数据运营平台，支持轨迹回放。
AI 标注平台进行 2D/3D 框、语义掩码、关节轨迹与动作片段标注，人机结合完成三重审核。
按客户需求输出 ROS bag、LeRobot、HDF5、nuScenes、Waymo 等格式，附带数据说明书与示例代码。
QUALITY METRICS
采集流程与 YD/T 6771-2026 八大质量维度逐项对应，交付有据可依。
ISO 27001 信息安全管理，支持隐私脱敏与跨境合规审查。
从任务设计到训练格式交付的全链路进度可视，保障项目按期上线。