TOBI 数据手套接入确认清单
版本：2026-10-01 | 适用：ForMotion Glove G7 / G2-L
性质：项目评估清单，不是实测数据、交付承诺或机器人兼容认证。

1. 任务与设备
目标机器人手/机械臂型号、自由度、URDF/关节定义、控制接口、目标任务。
G7/G2-L、左右手、尺码、数量、有线/无线拓扑、配件与操作系统。

2. 数据契约（以实际SDK/固件输出为准）
字段名称、单位、左右手标识、关节名/顺序、指尖位置参考系。
姿态表示、四元数分量顺序、坐标系轴向、标定参考、有效性/缺失值规则。
设备时间戳、主机时间戳、时钟单位、起点、回绕与断连重连行为。
不要求设备凭空提供其未输出的字段；缺项需要补采或明确限制。

3. 联合采集与控制
相机与手套时钟、同步/对齐方法、误差和漂移、丢帧/抖动。
重映射方法、机器人关节限位、实际状态与目标命令的记录。
重采样和插值数据需保留处理记录，不等同于更高频率的原始测量。

4. 验收
设备/固件/SDK版本、环境、操作者、任务、样本量、参考测量方法。
延迟测量起止点、p50/p95、标定耗时、漂移、丢包和任务结果。
G7：金属邻近、双手近距、位置参考系。
G2-L：持续运行、重复标定、蓝牙遮挡和多设备共存。

5. 交付与授权
原始数据、元数据、README、标定、回放和验证脚本（按项目确认）。
数据与代码许可、供货清单、选配件、价格、交期、保修及支持范围。

规格来源：
https://forsense-sdk-docs.xin/hardware/g7/specification
https://forsense-sdk-docs.xin/hardware/g2-l/specification
咨询：tobi@tobi.cn | +86 137 5502 0164